万向锁

如图，通过依次旋转三个环臂，能把飞机转向任意角度。
当两个环臂处于同一平面时，就只能绕着竖直方向旋转了：

这样组织一下层级关系：

y轴是x轴和z轴父节点，y轴动，其他轴也跟着动；x轴动，z轴也跟着动；z轴动，箭头也跟着动；到达如下位置，继续旋转x轴，将导致y、z轴同平面：

同平面：

这就是发生了万向锁。
一个轴（灰色轴）消失了：

解锁，分解步骤，x轴，z轴，y轴：
x轴

z轴

y轴

我们现在让3个轴一起动

我们发现箭头没有直接沿着直线旋转到目的角度，而是画出了一个弧线，这就是动画中的万向锁。物体没有按照期望的方式旋转，而是产生了不合理的旋转。
解决方法，调整层级关系：

参考：http://vo.youku.com/v_show/id_XNzkyOTIyMTI=.html