PMP第4章重点讲解,项目整合管理

第4章重点讲解,项目整合管理
项目章程的内容--------------》 战略  目标 人员 意义  标准 职责  受印  仪式  权力
1.项目目的:
2.可测量的项目目标和相关的成功标准:
3.高层级需求
4.高层级项目描述、边界定义以及主要可交付成果;
5.整体项目风险:
6.总体里程碑进度计划:
7.预先批准的财务资源;
8.关键相关方名单,
9.项目审批要求:
10.项目退出标准;
11.项目经理及其职责和职权
12.发起人或其他批准的人员的姓名和职权



如何干掉变更题
变更流程有效期:一旦基准确立,全生命周期管理,然而项目通常 验收通过 后,可以忽略客户要求,
提议他重新建新的项目来做

变更流程:
1(记)PM记录在变更日志
2(评)PM和团队分析变更的范进成质量的影响
3(沟)PM和变更提出者沟通变更的影响
4(审)PM提交给CCB审批
5(更)PM和团队更新项目管理计划和其他项目文件2以
6(通知+执行)PM和团队通知相关方表变更批准状态并执行变更

*只要是考变更的题自正确答案依次 ---》 最优解

1.走流程(答案类似:整体变更处理按变更管理计处理,执行变更控制,查看变更管理计划)因为它最无敌,代表
了所有的步骤。
2.认清题目在第几步,问下一步怎么做,执行N+1步骤

3.团队提出的变更,切莫以镀金为名直接拒绝,也需要按变更流程走
如果已经出现范围蔓延、镀金的现象,则需要后期补变更

4.1记的英语表述:issue(发行),initiate(初始化),create(创建)

5.4ccb的英语表述(PM)submit,pm是主语,提交变更请求(给ccb)


**机械臂阻抗控制仿真程序(MATLAB实现)** 本项目提供了一套完整的机械臂阻抗控制仿真解决方案,采用MATLAB编程环境实现。该程序集成了核心控制算法、动力学建模以及交互力仿真模块,旨在为相关领域的研究与教学提供一个结构清晰、功能完备的仿真平台。 **核心内容概述:** 1. **控制算法实现**:程序实现了基于位置的阻抗控制策略。该策略通过构建虚拟的弹簧-阻尼系统模型,动态调节机械臂末端执行器的位置指令,以模拟与外部环境交互时的柔顺行为。算法核心在于求解二阶目标阻抗方程,生成适配的轨迹修正量。 2. **仿真环境构建**:包含一个典型的平面或空间多自由度机械臂动力学模型。该模型采用拉格朗日方法建立,能够准确计算机械臂在运动过程中的关节力矩。同时,仿真环境设置了可自定义的虚拟接触平面,用于模拟机械臂与环境之间的接触力。 3. **交互过程仿真**:通过预设的轨迹任务(如点到点运动、轨迹跟踪),演示机械臂在自由空间运动以及与环境发生接触时的完整动态过程。仿真结果将直观展示不同阻抗参数(刚度、阻尼、惯性)对系统接触力与位置跟踪误差的影响规律。 **主要功能与输出:** * 执行主脚本可自动完成仿真计算,并生成多幅分析图表。 * 关键输出包括:各关节角度、角速度、控制力矩随时间的变化曲线;末端执行器的实际运动轨迹与期望轨迹对比;末端与环境之间的接触力/力矩曲线。 * 通过修改参数配置文件,用户可便捷地调整机械臂模型参数、阻抗控制参数、期望轨迹以及环境接触刚度等,以验证不同工况下的控制性能。 本程序代码结构模块化,注释详尽,便于使用者理解算法流程并进行二次开发,适用于机械臂柔顺控制、人机交互等领域的算法验证与初步研究。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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