ROS自学笔记13--service_demo

功能描述：两个node,之间通过service的方式进行信息传输，一个发布请求（格式自定义），另一个接收处理信息，并返回信息。

客户端节点发送一个request请求，服务器节点接收请求并且发送一个响应给客户端。

步骤：
（1）package
（2）srv
（3）server.cpp
（4）client.cpp
（5）CMakeLists.txt&package.xml

1创建一个package

$cd ~/catkin_ws/src
$catkin_create_pkg service_demo roscpp rospy std_msgs

2创建一个srv

$cd service_demo/
$m