(1)点云--写入程序

#include<iostream>
#include<pcl/io/pcd_io.h>
#include<pcl/point_types.h>

int 
main(int argc, char** argv)
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>cloud;

    cloud.width = 5;
    cloud.height = 1;
    cloud.is_dense = false;
    cloud.points.resize(cloud.width * cloud.height);

    for (auto& point : cloud)
    {
        point.x = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
        point.y = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);

        point.z = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);

    }

    pcl::io::savePCDFileASCII("test_pcd.pcd", cloud);
    for (const auto& point : cloud)
        std::cerr << "" << point.x << "" << point.y << "" << point.z << std::endl;
    return (0);
}