ROS安装

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首先打开软件和更新对话框，具体可以在 Ubuntu 最左上角的搜索按钮中搜索。

打开后按照下图进行配置（确保你的"restricted"， "universe，" 和 "multiverse."前是打上勾的）：

配置完成后就可以关闭该窗口了。
2.2 添加源

打开一个控制台(Ctrl + Alt + T), 输入如下指令：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置秘钥:

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA1162.3 安装 ROS

首先确保系统软件处于最新版

sudo apt-get update

然后我们就可以安装 ROS 啦，但是问题又出现了，ROS kinetic 也有很多版本，比如工业版，基础版，高级版，豪华版，至尊豪华...

既然我们想要学习ROS，那就安装至尊豪华全功能版吧，指令如下：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

好，打完指令，就可以整瓶啤酒，撸个烤串，看看电视消遣消遣，坐等ROS安装完成。

如果大兄弟家的网够快的话，没准分分钟就完事儿了。。。

...3...

...2...

...1...

倒数三个数，好，现在就当大兄弟安装完了，而且一切顺利，没有小虫子(BUG)粗现...

安装完成后，可以用下面的命令来查看可使用的包：

$ apt-cache search ros-kinetic

到现在，虽然是安装完了，但是还不能用ROS哦，大兄弟别着急，心急吃不到豆腐...哦，是吃不到热豆腐...
2.4 初始化ROS

首先呢，需要先初始化 rosdep，嗯？这是啥？这不就是那个啥嘛，对吧，哈哈哈。。。⊙﹏⊙b汗

具体如下：

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

然后初始化环境变量:

$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

上面两句非常非常非常重要，很多小伙伴在日常的开发过程中，有的找不到 Package, 找不到node, 很多情况下都是没有添加source, 这里展开说就有点跑偏了，如果小伙伴们遇到问题，可以在留言中提出来...

最后呢，对，这是最后的最后了，安装一个非常常用的插件：

$ sudo apt-get install python-rosinstall

好，到这里，所有安装就都完事啦。。哈哈哈。。为了保险，重启一下，测试测试我们的ROS吧....

对了，这里要提醒一下，ros中很多的第三方插件的安装格式是：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-...
例如：
$ sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot*

3 测试ROS

安装完了好歹要测试一下吧，不然怎么对的起那瓶啤酒啊...大兄弟，你还清醒吗...

首先，启动ROS环境

$ roscore

看看显示 started core service [/rosout] 

这里链接一下总结的ROS指令字典，大兄弟今后想查什么指令，直接看这个就好了

http://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5761448.html