C++版本问题（22.04-＞20.04）

原创已于 2025-12-09 18:47:30 修改 · 149 阅读

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于 2025-12-02 16:14:50 首次发布

最近在ROS1和ROS2中来回切换，头大T_T。问题是我需要ROS1和ROS2两个版本同时开发，因此我自己的系统上装了ubuntu22.04，需要同时兼容ROS1和ROS2, 因此g++是v11版本，但客户工控机只有ubuntu20.04，每次都要升级一次g++，崩溃……

1, 升级glibc

在/etc/apt/sources.list文件末尾增加标准源：

deb http://th.archive.ubuntu.com/ubuntu jammy main

也可以写镜像源，但会出各种问题pthread库问题，因此我很少用

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ jammy main

更新：

sudo apt update
sudo apt install libc6
ldd --version

2, 更新gcc-9, g++-9到11版本：

sudo apt remove gcc-9 g++-9

一句指令就可以了，会自动安装gcc-11和g++-11的

3, 别忘记链接pthread库：

完美～

PS：后来又遇到了问题，装opencv时源是focal-->升级c++时加了jammy源-->安装ffmpeg-->opencv和ffmpeg版本不匹配，于是报错：

[ WARN:0@91.912] global cap_ffmpeg_impl.hpp:453 _opencv_ffmpeg_interrupt_callback Stream timeout triggered after 30044.304831 ms
[ WARN:0@91.912] global cap.cpp:215 open VIDEOIO(FFMPEG): backend is generally available but can't be used to capture by name

解决办法：

sudo apt update
sudo apt upgrade python3-opencv

然后……发现就这一句命令把ubuntu直接给升级成22.04了，慌的一批T_T

4,顺便把重装20.04再写一遍吧

1）添加source.list:

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2) 添加key:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3) 安装

sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

如果太慢可以换源：

sudo sh -c 'echo "deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

4）初始化和更新：

sudo apt install python3-rosdep2
sudo rosdep init
rosdep update

如果报错：ERROR: cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list Website may be down. 则需要映射域名和IP：

修改hosts：

sudo vi /etc/hosts

在最后一行添加：

185.199.110.133 raw.githubusercontent.com

5）环境配置：

source /opt/ros/noetic/setup.bash
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6）安装常用包：

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential