LCM组播设置

一、问题

LCM可以通过组播方式发送数据，但是在Linux操作系统上，多网卡的电脑上，应用LCM的程序总是自动绑定其他的网卡上，不是我们想要通信的那个网卡。

二、解决过程

1、查看LCM的源码，看它是如何绑定的，

lcm_udpm.c 文件中 lcm_provider_t * lcm_udpm_create (lcm_t * parent, const char *network, const GHashTable *args)

SOCKET testfd = socket (AF_INET, SOCK_DGRAM, 0); 创建socket，连接socket
lcm->sendfd = socket (AF_INET, SOCK_DGRAM, 0);

setsockopt (lcm->sendfd, IPPROTO_IP, IP_MULTICAST_TTL,  (char *) &params.mc_ttl, sizeof (params.mc_ttl)) ；

setsockopt (lcm->sendfd, IPPROTO_IP, IP_MULTICAST_LOOP,  (char *) &send_lo_opt, sizeof (send_lo_opt)) ；

  struct ip_mreq mreq;

    mreq.imr_multiaddr = lcm->params.mc_addr;
    mreq.imr_interface.s_addr = INADDR_ANY;
   setsockopt (lcm->sendfd, IPPROTO_IP, IP_ADD_MEMBERSHIP,   (char*)&