OMPL 库安装指南

OMPL 库安装指南

• 软件环境

  虚拟机软件： vmware workstation 12 player 非商业用途

  操作系统：ubuntu 15.10 64 bit

• 修改ubuntu软件安装源，更新软件库信息

  sudo apt-get update

• 安装依赖库

  sudo apt-get install build-essential cmake libccd-dev python-dev python-qt4-dev python-qt4-gl python-opengl freeglut3-dev libassimp-dev libeigen3-dev libode-dev doxygen graphviz git

• 安装 gcc-4.7 和 g++-4.7

  sudo apt-get install gcc-4.7
  sudo apt-get install g++-4.7
  cd /usr/bin
  sudo rm gcc
  sudo ln gcc-4.7 gcc
  sudo rm g++
  sudo ln g++-4.7 g++

• 安装 libfcl

  cd ~
  git clone https://github.com/flexible-collision-library/fcl
  cd fcl
  mkdir build
  cd build
  cmake ..
  make
  sudo make install

• 安装 boost 1.54

  首先从 https://sourceforge.net/projects/boost/files/boost/1.54.0/ 下载 boost_1_54_0.zip，并在主文件夹下解压

  cd ~
  cd boost_1_54_0
  ./bootstrap.sh
  sudo ./bjam stage cxxflags=”-std=c++11”

• 修改boost头文件

  关于此问题的链接 https://svn.boost.org/trac/boost/changeset/84950

  cd /usr/local/include/boost
  sudo gedit cstdint.hpp

  将下面一行

  #if defined(BOOST_HAS_STDINT_H) && (!defined(GLIBC) || defined(__GLIBC_HAVE_LONG_LONG))

  改成如下

  #if defined(BOOST_HAS_STDINT_H) \
  && (!defined(GLIBC) \
  || defined(__GLIBC_HAVE_LONG_LONG) \
  || (defined(GLIBC) && ((GLIBC > 2) || ((GLIBC == 2) && (GLIBC_MINOR >= 17)))))

• 下载ompl库文件

  强烈建议从网站上下载，github的文件不全。。。 下载地址 http://ompl.kavrakilab.org/download.html 下载tgz或zip均可。下载的是ompl 1.1.1版本。

• 初次cmake

  解压库文件到主文件夹

  cd ~
  cd omplapp-1.1.1-Source
  mkdir -p build/Release
  cd build/Release
  cmake ../..

  这里如果cmake没有成功，一般是因为前几个依赖库没有安装成功。
  成功时会有两个关于python缺少库的警告，可以忽略。
  接着执行如下命令

  make installpyplusplus && cmake .

  如果提示没有此命令，说明有关python的依赖库没有装全。 执行命令后开始下载相关文件。 如果不想下载，可以ctrl+c结束，并在build/Release文件夹下新生成的pyplusplus文件夹中放入下载好的三个库文件。相关链接请参看 omplapp-1.1.1-Source/ompl/src/installPyPlusPlus.sh 文件中内容。
  一段等待之后编译成功结束。

• 修改CMakeList.txt文件

  修改 omplapp-1.1.1-Source/src/omplapp 和 omplapp-1.1.1-Source/demo 目录下的 CMakeLists.txt，开头增加如下一行

  set(CMAKE_CXX_FLAGS “-std=c++11”)

• 继续安装

  cd ~
  cd omplapp-1.1.1-Source
  cd build/Release
  make -j 4
  make test
  make doc
  sudo make install

• 安装完成

  快试试漂亮的GUI界面吧！

  cd ~
  cd omplapp-1.1.1-Source
  cd gui
  python ompl_app.py