11、Objective-C 消息传递与 nil 指针处理

Objective-C 消息传递与 nil 指针处理

1. 直接调用方法

在 Objective-C 中,编写的每个方法最终都会被编译成一个静态 C 函数,这些函数的指针会填充到每个类对象的调度表中。编译器会隐藏这些函数的名称,但 Objective-C 会提供每个函数的地址,这使得可以绕过名义上的消息调度逻辑直接调用方法。

  • 获取方法实现地址 -methodForSelector: 方法返回当接收者收到该消息时将执行的方法代码的地址。类方法 +instanceMethodForSelector: 返回当实例收到该消息时名义上会执行的代码地址。需要注意的是,不能随意假设一个对象的方法实现地址与另一个实例相同,或者等于 -[Class instanceMethodForSelector:] 返回的地址。最安全的做法是查询单个对象的实现地址,并仅将该地址用于该对象。

下面是一个示例代码,展示了如何通过实现地址调用方法:

@interface BezierPathMapper : NSObject {
    NSBezierPath *path;
}
@property (assign) NSBezierPath *path;

- (BOOL)containsAnyPoint:(NSPoint*)pointArray pointCount:(unsigned int)count;

@end

@implementation BezierPathMa
【路径规划】(螺旋)基于A星全覆盖路径规划研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕“基于A星算法的全覆盖路径规划”展开研究,重点介绍了一种结合螺旋搜索策略的A星算法在栅格地图中的路径规划实现方法,并提供了完整的Matlab代码实现。该方法旨在解决移动机器人或无人机在未知或部分已知环境中实现高效、无遗漏的区域全覆盖路径规划问题。文中详细阐述了A星算法的基本原理、启发式函数设计、开放集关闭集管理机制,并融合螺旋遍历策略以提升初始探索效率,确保覆盖完整性。同时,文档提及该研究属于一系列路径规划技术的一部分,涵盖多种智能优化算法其他路径规划方法的融合应用。; 适合人群:具备一定Matlab编程基础,从事机器人、自动化、智能控制及相关领域研究的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①应用于服务机器人、农业无人机、扫地机器人等需要完成区域全覆盖任务的设备路径设计;②用于学习和理解A星算法在实际路径规划中的扩展应用,特别是如何结合特定搜索策略(如螺旋)提升算法性能;③作为科研复现算法对比实验的基础代码参考。; 阅读建议:建议结合Matlab代码逐段理解算法实现细节,重点关注A星算法螺旋策略的切换逻辑条件判断,并可通过修改地图环境、障碍物分布等方式进行仿真实验,进一步掌握算法适应性优化方向。
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