13、自主系统中的感知与决策体系解析

自主系统中的感知与决策体系解析

1. 感知系统架构概述

感知系统负责获取、处理、链接、耦合、格式化并将所有环境数据传递到自主系统的“思维星座”，也就是负责自主系统所有认知功能的系统。由于其设计挑战的复杂性，它构成了一个系统。对于星际航天器的自主系统而言，其运行于深空，感知要求比生活在有大气层覆盖星球上的我们更为复杂。

感知系统的架构必然由硬件和软件组成。航天器的传感器和仪器设备相当于硬件，为感知系统提供数据进行处理，并供“思维星座”的其他系统作为操作必需使用。其主要子系统是现象子系统，次要子系统包括本体子系统、推进与运动及操作子系统、标准与限制子系统以及自主系统状态子系统。

感知系统的一级外部接口是传感器本身。传感器为现象子系统提供数据，以构建自主系统周围物理世界的连续图像，这些数据由现象网络提供。处理后，感知系统将数据转换为人类语言并投射到展示系统以供查看和讨论。

以下是感知系统架构的主要子系统列表：
- 主要子系统：现象子系统
- 次要子系统：
- 本体子系统
- 推进、运动和操作子系统
- 标准和限制子系统
- 自主系统状态子系统

2. 现象子系统详解

“现象”一词源于希腊语，意为呈现在（物理感官）视野中的事物。外部数据以源源不断的数据印象包形式接收，这是“无尽与无穷的统一”。

2.1 外部感知程序集

外部感知程序集由观察自主系统外部环境的传感器组成，具有面向任务的传感器程序阵列。适合太空探索的感知程序包括：
- 尺寸检测及瞬间判断的延续
- 质量检测及其无尽且无限的量子（质量和数学），包