36、深入理解 Swift 中的协议与代理

深入理解 Swift 中的协议与代理

1. 引言

成为一名成功的 iOS 开发者,需要掌握协议(Protocols)和代理(Delegates)这两个重要概念。尽管这些概念可能会让新手开发者感到困惑,但实际上它们非常实用且易于理解和实现。

2. 多重继承与协议

2.1 多重继承

在某些编程语言如 C++、Perl 和 Python 中,存在多重继承的特性,即一个类可以从多个父类继承行为和特征。然而,多重继承可能会导致模糊性问题。

2.2 Swift 的协议

Swift 没有实现多重继承,而是引入了协议的概念。协议是一组函数声明,不与类定义绑定。它类似于类,但不提供任何要求的具体实现,仅描述实现应该是什么样的。一个类可以采用协议来提供这些要求的实际实现,任何满足协议要求的类型都被称为符合该协议。

2.3 协议语法

协议的定义与类类似,以下是一个协议定义的示例:

protocol RandomNumberGenerator {
    var mustBeSettable: Int { get set }
    var doesNotNeedToBeSettable: Int { get }
    func random() -> Double
}

如果一个类有超类,在列出它采用的任何协议之前,先列出超类的名称,后面用逗号分隔,示例如下:

class MyClass
【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模控制策略,结合Matlab代码Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态位置控制上具备更强的机动性自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码Simulink模型,逐步实现建模控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性适应性。
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