Odrive的pid调节，以及bandwidth的设置方法----

调整电动机控制器是释放ODrive潜力的必不可少的步骤。通过调整，控制器可以快速响应系统中的干扰或变化（例如施加的外力或设定值的变化）而不会变得不稳定。正确设置三个调整参数（称为增益）可确保ODrive能够以最有效的方式控制电动机。这三个值是：

.controller.config.pos_gain = 20.0 [（转/秒）/转]
.controller.config.vel_gain = 0.16[Nm /（转/秒）]
.controller.config.vel_integrator_gain = 0.32 [Nm /（（（圈/秒）* s）]
即将推出的功能将启用自动调整。在此之前，这里是一个粗略的调整过程：

将vel_integrator_gain增益设置为0
确保您的系统稳定。如果不是，请减少所有收益，直到获得收益为止。
vel_gain每次迭代增加约30％，直到电机出现振动。
退回vel_gain至振动值的50％。
pos_gain每次迭代增加大约30％，直到您看到一些过冲。
退缩，pos_gain直到不再有超调为止。
积分器可以设置为0.5 * bandwidth * vel_gain，其中bandwidth是系统的总跟踪带宽。假设您的