Nvidia TX2 使用Intelrealsense L515 并安装 RTABmap建图包编译成功

前置：rtabslam需要opencv3.2.0，而tx2 ros melodic 自带4.1.1,所以请按照上篇文章完成配置

Nvidia TX2 安装 opencv3.2.0 及在ros melodic下配置opencv3.2.0_prophet_xh的博客-优快云博客

开始安装

1.安装二进制文件

sudo apt install ros-melodic-rtabmap-ros

2.从源码安装 

source /opt/ros/melodic/setup.bash

source ~/catkin_ws/melodic/setup.bash

首先是一些必要的依赖

sudo apt install ros-melodic-rtabmap ros-melodic-rtabmap-ros

可选的依赖g2o，GTSAM,libpointmatcher...酌情安装，安装前先用sd卡扩充下tx2内存,不然很容易tx2内存满了，导致系统崩溃。

安装 RTAB-Map 独立库。不要在 Catkin 工作区中克隆。

cd ~

git clone https://github.com/introlab/rtabmap.git rtabmap

cd rtabmap/build

cmake ..

make -j4

sudo make install

一般依赖都有的话不会报错，都能顺利编译完毕。

3. 将 RTAB-Map r