29、人类视觉性能不完善时的人机协作优化

人类视觉性能不完善时的人机协作优化

1. 机器人决策引理

在机器人进行场地探索和目标分类的任务中，有一些重要的引理来指导其决策，以实现运动能量的高效使用。
- 引理 12.8 ：考虑两个场地 i 和 j，在最优解决方案中，若机器人向人类询问场地 i 的信息，同时让机器人 k 访问场地 j。若机器人 k 访问被询问场地的运动能量成本小于或等于被访问场地的成本，那么被询问场地的人类视觉性能应大于或等于被访问场地的性能。
- 引理 12.9 ：假设有两个场地 i 和 j，以及两个机器人 k1 和 k2。设 $\tilde{\gamma}^{\star}$ 和 $\tilde{\eta}^{\star}$ 为最优运动决策向量。若 $\tilde{\eta} {k1,i}^{\star}=1$，$\tilde{\eta} {k2,j}^{\star}=1$，并且存在 $m\in{1,\cdots,N}$ 使得 $\tilde{\gamma} {m}^{\star}=0$ 且 $\sum {k = 1}^{K}\tilde{\eta} {k,m}^{\star}=0$，则需满足以下条件：
1. $\tilde{E} {k1,i}\leq\tilde{E} {k1,j}$ 或 $\tilde{E} {k2,i}\geq\tilde{E} {k2,j}$；
2. 若 $\tilde{E} {k1,i}\leq\tilde{E} {k1,j}$，则 $\tilde{E} {k2,j}-\til