20、基于后悔的自主分配：人机协作装配决策研究

基于后悔的自主分配：人机协作装配决策研究

1. 观测成本与后悔强度测量

在人机协作装配场景中，观测成本是一个重要的考量因素。观测成本的计算与观测时间相关，以下是具体的计算公式：
- 人类观测成本 $c_H(run)$ 计算公式：
[
c_H(run) =
\begin{cases}
0, & T_H(previous\ run) = 0\ s \
0.1, & 0\ s < T_H(previous\ run) \leq 10\ s \
0.2, & 10\ s < T_H(previous\ run) \leq 20\ s \
\cdots \
1.0, & T_H(previous\ run) \geq 100\ s
\end{cases}
]
- 机器人观测成本 $c_r(run)$ 计算公式：
[
c_r(run) =
\begin{cases}
0, & T_r(previous\ run) = 0\ s \
0.1, & 0\ s < T_r(previous\ run) \leq 10\ s \
0.2, & 10\ s < T_r(previous\ run) \leq 20\ s \
\cdots \
1.0, & T_r(previous\ run) \geq 100\ s
\end{cases}
]
其中，$T_H$ 是人类在最近一次运行中进行观测所需的总时间（秒），$T_r$ 是机器