3、后轮驱动汽车的鲁棒共享控制

后轮驱动汽车的鲁棒共享控制

在当今社会，车辆是主要的交通工具之一，然而驾驶安全在很大程度上依赖于驾驶员的注意力、经验和技能。据世界卫生组织报告，全球每年因交通事故导致的死亡人数超过一百万。为了将人类从车辆控制环节中解放出来，减轻驾驶负担，研究人员开始致力于自动驾驶汽车的研究。

自动驾驶汽车的研究现状

目前，已经有多种自动驾驶技术被提出和研究：
- 路径规划算法 ：如文献中提到的局部路径规划算法，当检测到碰撞时，使用Voronoi单元进行路径修改；还有使用两种路径规划方法和多个PID控制器来实现自动驾驶。
- 控制器设计 ：有提出由纵向控制器和横向控制器组成的鲁棒控制器，用于自动驾驶汽车跟踪给定轨迹；也有通过高级导航系统、多线程程序和嵌入式低级控制，使电动赛车实现直线精确跟踪和良好的转弯速度。
- 控制方法应用 ：模型预测控制（MPC）在自动驾驶汽车中广泛应用，能实现平滑轨迹跟踪和小位置误差；此外，模糊控制律、自适应控制和滑模控制等方法也被用于车辆自动导航。

自动驾驶汽车的局限性

尽管像谷歌汽车这样的无人驾驶汽车已经在一些地区成功测试，但它们仍存在诸多限制。例如，在特定道路上行驶前需要进行大量复杂的准备工作，测试后还需计算机和人工逐米仔细研究数据。而且，汽车传感器虽然能检测到道路上的障碍物，但可能无法区分岩石和皱纸，导致汽车会避开两者。

合作驾驶的优势

与自动驾驶相比，不放弃人类驾驶员的合作驾驶具有明显优势：
- 信息优势 ：