URDF练习：创建一个四轮圆柱状机器人模型

最新推荐文章于 2024-04-20 10:55:13 发布

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#自动驾驶 #人工智能 #ubuntu

本文介绍了一个四轮圆柱状机器人的URDF模型创建过程。机器人包含两个驱动轮和两个万向支撑轮，详细记录了底盘及各部件的尺寸参数、视觉属性和关节配置。

创建一个四轮圆柱状机器人模型，机器人参数如下,底盘为圆柱状，半径 10cm，高 8cm，四轮由两个驱动轮和两个万向支撑轮组成，两个驱动轮半径为 3.25cm,轮胎宽度1.5cm，两个万向轮为球状，半径 0.75cm，底盘离地间距为 1.5cm(与万向轮直径一致)

1. URDF文件：

<robot name="mycar">
    <!-- 1.添加 base_footprint  -->
    <link name="base_footprint">
        <visual>
            <geometry>
                <sphere radius="0.001" />
            </geometry>
        </visual>
    </link>

    <!-- 2.添加底盘 -->
<!-- 
        参数
            形状:圆柱 
            半径:10     cm 
            高度:8      cm 
            离地:1.5    cm

    -->
    <link name="base_link">
        <visual>
            <geometry>
                <cylinder radius="0.1" length="0.08" />
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <material name="baselink_color">
                <color rgba="1.0 0.5 0.2 0.5" />
            </material>
        </visual>
    </link>

    <joint name="link2footprint" type="fixed">
        <parent link="base_footprint" />