ROS -- 坐标系关系查看

ros 提供了专门的工具，可以用于生成显示坐标系关系的 pdf 文件，该文件包含树形结构的坐标系图谱。
查看是否安装功能包：

rospack find tf2_tools

若未安装，则安装指令：

sudo apt install ros-noetic-tf2-tools

使用：
运行起 launch 文件：

生成PDF文件（文件位置由输入这条命令的路径决定）

rosrun tf2_tools view_frames.