[C-SAE] SPAT解析消息及说明

最新推荐文章于 2024-09-05 15:05:02 发布
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#C-v2x #车路协同 #车联网 #SAE #ASN.1

该信息描述了一个智能交通信号灯控制系统的状态，详细列出了各个相位（16个）的灯光状态和时间配置，包括停止等待、允许通行和清场阶段。每个相位的开始时间和预计结束时间被详细规定，表明系统正在动态调整交通流量。

1.消息内容

<MessageFrame>
    <spatFrame>
        <msgCnt>41</msgCnt>
        <intersections>
            <IntersectionState>
                <intersectionId>
                    <id>88</id>
                </intersectionId>
                <status>
                    0000000100000010
                </status>
                <phases>
                    <Phase>
                        <id>1</id>
                        <phaseStates>
                            <PhaseState>
                                <light><stop-And-Remain/></light>
                                <timing>
                                    <startTime>200</startTime>
                                    <likelyEndTime>760</likelyEndTime>
                                    <timeConfidence>0</timeConfidence>
                                </timing>
                            </PhaseState>
                            <PhaseState>
                                <light><permissive-Movement-Allowed/></light>
                                <timing>
                                    <startTime>0</startTime>
                                    <likelyEndTime>170</likelyEndTime>
                                    <timeConfidence>0</timeConfidence>
                                </timing>
                            </PhaseState>
                            <PhaseState>
                                <light><intersection-clearance/></light>
                                <timing>
                                    <startTime>170</startTime>
                                    <likelyEndTime>200</likelyEndTime>
                                    <timeConfidence>0</timeConfidence>
                                </timing>
                            </PhaseState>
                        </phaseStates>
                    </Phase>
                    <Phase>
                        <id>2</id>
                        <phaseStates>
                            <PhaseState>
                                <light><stop-And-Remain/></light>
                                <timing>
                                    <startTime>0</startTime>
                                    <likelyEndTime>480</likelyEndTime>
                                    <timeConfidence>0</timeConfidence>
                                </timing>
                            </PhaseState>
                            <PhaseState>
                                <light><permissive-Movement-Allowed/></light>
                                <timing>
                                    <startTime>480</startTime>
                                    <likelyEndTime>730</likelyEndTime>
                                    <timeConfidence>0</timeConfidence>
                                </timing>
                            </PhaseState>
                            <PhaseState>
                                <light><intersection-clearance/></light>
                                <timing>
                                    <startTime>730</startTime>
                                    <likelyEndTime>760</likelyEndTime>
                                    <timeConfidence>0</timeConfidence>
                                </timing>
                            </PhaseState>
                        </phaseStates>
                    </Phase>
                    <Phase>
                        <id>3</id>
                        <phaseStates>
                            <PhaseState>
                                <light><stop-And-Remain/></light>
                                <timing>
                                    <startTime>0</startTime>
                                    <likelyEndTime>480</likelyEndTime>
                                    <timeConfidence>0</timeConfidence>
                                </timing>
                            </PhaseState>
                            <PhaseState>
                                <light><permissive-Movement-Allowed/></light>
                                <timing>
                                    <startTime>480</startTime>
                                    <likelyEndTime>730</likelyEndTime>
                                    <timeConfidence>0</timeConfidence>
                                </timing>
                            </PhaseState>
                            <PhaseState>
                                <light><intersection-clearance/></light>
                                <timing>
                                    <startTime>730</startTime>
                                    <likelyEndTime>760</likelyEndTime>
                                    <timeConfidence>0</timeConfidence>
                                </timing>
                            </PhaseState>
                        </phaseStates>
                    </Phase>
                    <Phase>
                        <id>4</id>
                        <phaseStates>
                            <PhaseState>
                                <light><stop-And-Remain/></light>
                                <timing>
                                    <startTime>0</startTime>
                                    <likelyEndTime>480</likelyEndTime>
                                    <timeConfidence>0</timeConfidence>
                                </timing>
                            </PhaseState>
                            <PhaseState>
                                <light><permissive-Movement-Allowed/></light>
                                <timing>
                                    <startTime>480</startTime>
                                    <likelyEndTime>730</likelyEndTime>
                                    <timeConfidence>0</timeConfidence>
                                </timing>
                            </PhaseState>
                        </phaseStates>
                    </Phase>
                    <Phase>
                        <id>5</id>
                        <phaseStates>
                            <PhaseState>
                                <light><stop-And-Remain/></light>
                                <timing>
                                    <startTime>0</startTime>
                                    <likelyEndTime>760</likelyEndTime>
                                    <timeConfidence>0</timeConfidence>
                                </timing>
                            </PhaseState>
                        </phaseStates>
                    </Phase>
                    <Phase>
                        <id>6</id>
                        <phaseStates>
                            <PhaseState>
                                <light><stop-And-Remain/></light>
                                <timing>
                                    <startTime>0</startTime>
                                    <likelyEndTime>200</likelyEndTime>
                                    <timeConfidence>0</timeConfidence>
                                </timing>
                            </PhaseState>
                            <PhaseState>
                                <light><permissive-Movement-Allowed/></light>
                                <timing>
                                    <startTime>200</startTime>
                                    <likelyEndTime>450</likelyEndTime>
                                    <timeConfidence>0</timeConfidence>
                                </timing>
                            </PhaseState>
                            <PhaseState>
                                <light><intersection-clearance/></light>
                                <timing>
                                    <startTime>450</startTime>
                                    <likelyEndTime>480</likelyEndTime>
                                    <timeConfidence>0</timeConfidence>
                                </timing>
                            </PhaseState>
                        </phaseStates>
                    </Phase>
                    <Phase>
                        <id>7</id>
                        <phaseStates>
                            <PhaseState>
                                <light><stop-And-Remain/></light>
                                <timing>
                                    <startTime>0</startTime>
                                    <likelyEndTime>200</likelyEndTime>
                                    <timeConfidence>0</timeConfidence>
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                                <light><permissive-Movement-Allowed/></light>
                                <timing>
                                    <startTime>200</startTime>
                                    <likelyEndTime>450</likelyEndTime>
                                    <timeConfidence>0</timeConfidence>
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                            </PhaseState>
                            <PhaseState>
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                                <timing>
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                    <Phase>
                        <id>8</id>
                        <phaseStates>
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广州市车联网先导区V2X云控基础平台技术规范
爱是与世界平行
04-25 1857
广州市车联网先导区V2X云控基础平台技术规范 1 缩略语 下列缩略语适用于本文件。 ABS：制动防抱死系统（Anti-Lock Braking System） BSM：基本安全消息（Basic Safety Message） EBW：紧急制动预警（Emergency Brake Warning） ESP：车身电子稳定系统（Electronic Stability Program） LDW：车道偏离预警系统（Lane Departure Warning） RSM：路侧单元消息(Road Side Messag
合作式智能运输系统RSU与中心子系统间接口规范
爱是与世界平行
05-23 2389
一、范围 本标准规定了 RSU 与中心子系统间的接口规范，包括业务数据接口和运维管理接口的要求。 本标准适用于 RSU 向中心子系统上报业务和运维数据，以及中心子系统向 RSU 下发配置和管理数据。 二、规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。 凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 T/ITS 0097-2018 合作式智能运输系统 通信架构。 YDT 3709-2020 基于 LTE 的车联网无线通信技术 消息
V2X消息之SPAT消息解读
fantasyYXQ的博客
02-21 6684
首先放上一张图 图片来自 T/CSAE53-2017《合作式智能运输系统 车用通信系统应用层及应用数据交互标准》
V2X通信的消息层架构
xxdw1992的博客
09-05 1748
消息层数据集用ASN.1标准进行定义，遵循“消息帧-消息体-数据帧-数据元素”层层嵌套的逻辑进行制定。定义的消息层数据集，主要由1个消息帧格式，5个最基本的消息体以及相应的数据帧和数据元素组成。这种架构使得数据能够以一种结构化的方式被定义、编码和传输。
SPAT5.5.1.
07-12
一个封装工具，封装ghostxp，SPAT5.5.1.不错的版本，用法可以参考网上的资料。
V2X就是Vehicle To Everything 国标中有五种消息BSM、RSI、RSM、SPAT、MAP
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usstmiracle的博客
06-22 2万+
　前面讲到V2X就是Vehicle To Everything，即车队外界所有信息的交换，这里的X代表Everything，在V2X概念中，我们将它看作四大部分，车与车通信（V2V），车与路标基础设施通信（V2I），车与人通信（V2P）以及车与运营商网络通讯（V2N）； 既然是通讯，那么它就有标准，今天的文章，主要来介绍一下V2X的标准，首先主流标准有以下国标，欧标，美标，日标； 国标： 　　2017年9月，我国V2X应用层标准《合作式智能运输系统 车用通信系统应用层及应用层数据交互标准》经过一.
基于asn1c的ASN转换工具源码解析与V2X协议栈生成
其次，“asn1c”作为本项目的关键工具，是一款开源的ASN.1到C语言的编译器，能够将符合ASN.1标准的消息定义文件（通常以.asn或.acn为扩展名）自动转换成可移植的C代码。这个过程包括语法解析、类型映射、编码规则...
车联网中V2X协议伪造BSM消息的取证特征定位
文档进一步明确了车联网取证的主要对象，包括车辆运行数据（如CAN总线数据）、V2X通信数据（尤其是BSM、SPAT、MAP等标准化消息）、系统日志（ECU日志、T-Box日志）、多媒体数据（行车记录仪视频）以及用户交互数据...
V2X通信开发资料：ASN编解码与消息集示例
该接口层通常提供诸如`encode_rsi_to_uper()`、`decode_bsm_from_uper()`、`free_spam_message()`等函数，隐藏了内存分配、错误处理、缓冲区管理等细节，使应用层程序能够以更直观的方式完成消息构造与解析。...
车联网V2X中MAP数据解析与应用详解
首先，MAP数据全称为地图数据（Map Data），是SAE J2735标准或中国C-ITS标准中定义的一种消息类型，用于描述特定区域内的道路拓扑结构与几何特征。该数据通常由路侧单元（RSU）周期性广播，供周边车辆接收并解析使用...
车联网通信技术：从标准到波形的全面解析
在美国，“专用短程通信”（DSRC）通常指与WAVE相关的无线电频谱或技术，而汽车工程师协会（SAE）在SAE J2735中规定了使用DSRC进行WAVE通信的应用程序所使用的消息。 WAVE使用的协议栈如下： - **接入层**：分为...
常用MAP消息体结构说明.
11-23
常用MAP消息体结构说明： 公共MAP业务；移动性业务； 呼叫处理业务；
SPAT封装教程SPAT
04-21
SPAT封装教程SPAT封装教程SPAT封装教程
SPAT:卫星功率分析工具-开源
04-28
＃卫星功率分析工具（SPAT）该工具最初是为在卫星功率系统设计过程中提供帮助而创建的，但现在已经演变为“卫星卫星”设计工具。 用户定义任务和卫星设计参数，该工具将输出：-功率分析-电池充电/放电分析-链路预算-地面轨道覆盖范围-地面站可见性SPAT已在MATLAB和MCR中开发（Matlab运行时）必需的。 SPAT已预先编译，目前可用于MacOS和Windows电子邮件：aitorvs（AT）gmail.com
C-V2X测试报告
12-13
C-V2X相关测试报告，可以分析相关的测试场景及测试内容。
CSAE V2X应用层MAP消息解读
qq_34432784的博客
05-03 5587
1.MAP消息简介 MAP消息即地图消息，由路侧单元RSU（RodeSide Unit）广播，向车辆传递局部区域的地图信息。包括局部区域路口消息、路段消息、车道消息、道路之间的连接关系等。 下图为MAP消息的主体结构，是一个层层嵌套的格式，白色部分为必须包含的消息，灰色部分为可选消息。 在利用RSU广播Map消息时，由于Map消息层层嵌套，过于复杂，可采用"xml value" 格式对Map消息...
关于V2X的一些知识点集合
心跳包的博客
06-12 3936
一、V2X协议架构 总体架构 测试方法 设备配置文件 安全 应用 应用支持、消息\设置 网络 适配 链路 物理层 二、美国SAE J2735消息字典 SAE在其规范SAE J2735中定义了消息层的具体消息类型、数据结构、消息编码方式等，包括用于基本安全消息的具体格式、编码方式等，该消息用于向周围车辆广播本车的位置、速度、方向角和运动...
V2X消息之MAP消息解读及开发思路介绍
fantasyYXQ的博客
03-01 5815
初读标准时，较为生涩难懂，在这里结合标准，解读下自己目前对V2X消息的理解。尊重版权，禁止转载。 首先放上一张图 图片来自 T/CSAE53-2017《合作式智能运输系统 车用通信系统应用层及应用数据交互标准》 1、TimeStamp和msgCount：时间戳和消息编号 2、 ...
V2X测试系列——CANoe.Car2x（V14）尝鲜
怿星科技的博客
05-10 3241
在上一篇推文《V2X测试系列——V2X应用场景仿真及开发流程》中，我们已经介绍了什么是V2X（Vehicle to Everything）以及用场景仿真软件对国标中定义的典型V2X场景进行建模的效果。对于V2X仿真测试， Vector家族产品CANoe中的插件Car2x从名字也能看出是专门为V2X而生，利用Vector家族工具链，它可以完整覆盖V2X从场景仿真到测试验证的全流程。2020年推出的CANoe V14版本中，Car2x的功能更加完善，让我们一起来看看吧。 CANoe.Car2x（V14）.
SAE J2735标准消息集（BSM/SPAT/MAP）
最新发布
03-12
<think>嗯，用户想了解SAE J2735标准中的BSM、SPAT和MAP消息的用途和规范。首先，我需要回忆一下SAE J2735的基本信息，这个标准是由美国汽车工程师协会制定的，主要用于V2X通信。用户提到的BSM、SPAT、MAP都是其中的核心消息类型。 首先，BSM是基本安全消息，用于车辆间交换状态信息。需要说明BSM的结构，比如包含车辆的位置、速度、方向等，以及它的发送频率，通常是每秒10次。这样车辆可以实时共享数据，避免碰撞。 接下来是SPAT，即信号相位与时间消息。这个和交通信号灯有关，应该描述SPAT如何提供信号灯的状态信息，比如当前相位和剩余时间。需要提到SPAT通常与MAP消息结合使用，帮助车辆了解路口的信号情况，支持自动驾驶决策。 然后是MAP消息，地图消息。这部分需要解释MAP如何描述路口的几何结构，比如车道、连接关系等，以及它如何与SPAT配合使用。例如，车辆通过MAP知道路口布局，再结合SPAT的信号状态，可以规划路径。 用户还提到了使用场景，比如交叉路口辅助、紧急制动等，需要将这些应用场景具体化，说明每个消息在其中的作用。此外，可能需要比较中国标准与SAE J2735的异同，比如CSAE标准中的消息类型是否类似，但用户提供的引用中提到中国的消息结构类似，部分消息如RSM先于美国定义。 在规范方面，要强调消息的编码方式，比如ASN.1，以及数据元素的详细要求，如经纬度精度、时间同步等。用户可能关心如何正确实现这些消息，所以需要提到开发工具和测试方法，比如使用ASN.1编译器，参考示例代码。 还需要注意用户提到的引用内容，比如中国标准中的BSM、RSI、RSM、SPAT、MAP，以及消息的结构和编码与SAE J2735相似。这些引用可以作为对比，说明国际和国内标准的协调性。 最后，用户可能需要实际应用中的指导，比如如何生成标识码字段，引用中的Python表达式示例可能相关，但这里主要关注消息集本身的使用和规范。要确保回答覆盖了用途、结构、技术规范和应用场景，同时引用提供的资料来支持内容。</think>### SAE J2735标准消息集BSM/SPAT/MAP详解 #### 一、BSM（Basic Safety Message） BSM是V2X通信的核心消息类型，用于实时传递车辆动态状态信息，包含以下关键字段： - **核心数据单元**：车辆位置（经纬度，精度达0.1微度）、速度（分辨率0.02m/s）、航向角（0.0125度精度）、四轴加速度等[^1][^2] - **安全扩展单元**：车灯状态、车辆尺寸（长宽高）、紧急事件标志等 - **技术规范**：每秒发送频率为10次（100ms周期），使用ASN.1编码压缩后消息体约100-200字节 典型应用场景：前向碰撞预警、紧急电子刹车灯、交叉路口盲区预警等[^3] #### 二、SPAT（Signal Phase and Timing） SPAT消息描述交通信号灯实时状态，包含： - **路口拓扑结构**：通过IntersectionID与MAP消息关联 - **相位时序数据**：当前信号状态（红灯/绿灯/黄灯）、剩余持续时间（精度0.1秒） - **特殊状态指示**：行人请求信号、应急车辆优先信号 技术规范要求与MAP消息时间同步误差小于100ms，位置关联精度在1米以内[^1] #### 三、MAP（Map Data） MAP消息定义路口几何结构，包含分层数据结构： ```python # 典型MAP数据结构示例 MAP = { "IntersectionID": 12345, "Lanes": [ { "LaneID": 1, "Width": 3.5, # 单位：米 "NodeList": [ # 坐标点序列 (31.2304°N, 121.4737°E), ... ], "Connections": [2,3] # 可通行车道ID }, ... ] } ``` 与SPAT配合使用时，需保证两者的IntersectionID严格对应 #### 四、应用开发要点 1. **消息编码**：必须使用UPER（非对齐压缩编码）规则进行ASN.1编码 2. **时间同步**：采用IEEE 1609.2标准的时间同步机制，UTC时间戳精度需达1ms 3. **地理坐标规范**： - 经度范围：-179.9999999° ~ +180.0000000° - 纬度范围：-89.9999999° ~ +90.0000000° - 高程分辨率：0.01米 #### 五、与CSAE标准的差异对照 | 特性 | SAE J2735 | CSAE标准 | |--------------|-----------------|----------------| | BSM字段 | 包含车辆高度 | 增加车道保持状态 | | SPAT时间精度 | 0.1秒 | 0.01秒 | | MAP更新频率 | 事件触发 | 定时广播 |
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