65、OpenCV 中的图像变换、姿态估计与立体成像技术

OpenCV 中的图像变换、姿态估计与立体成像技术

1. 仿射与透视变换

在计算机视觉领域，仿射和透视变换是常见的操作，在 OpenCV 以及其他应用中经常出现。仿射变换可以将矩形变换为任意平行四边形，而透视变换更为通用，能将矩形变换为任意梯形。

透视变换与透视投影密切相关。透视投影将三维物理世界中的点沿着一组相交于投影中心的投影线映射到二维图像平面上。透视变换作为一种特定的单应性变换，关联了同一三维物体在两个不同投影平面上的不同投影图像。

以下是 OpenCV 中与仿射和透视变换相关的函数：
| 函数 | 用途 |
| — | — |
| cv::transform() | 对一组点进行仿射变换 |
| cv::warpAffine() | 对整个图像进行仿射变换 |
| cv::getAffineTransform() | 根据点计算仿射矩阵 |
| cv::getRotationMatrix2D() | 计算实现旋转的仿射矩阵 |
| cv::perspectiveTransform() | 对一组点进行透视变换 |
| cv::warpPerspective() | 对整个图像进行透视变换 |
| cv::getPerspectiveTransform() | 填充透视变换矩阵参数 |

2. 鸟瞰图变换示例

在机器人导航中，将机器人相