17、树莓派Pico机器人的蓝牙远程操作与PID算法应用

树莓派Pico机器人的蓝牙远程操作与PID算法应用

1. 蓝牙远程操作树莓派Pico机器人

在机器人的操作中，蓝牙低功耗（Bluetooth LE）技术为我们提供了便捷的远程控制方式。我们可以通过它实现数据的双向传输，让机器人与智能手机之间进行数据交互。

1.1 传感器数据获取与绘图

机器人传感器数据可以以纯文本数字的形式输出。即便断开计算机连接，让机器人依靠独立电池供电，我们依然能够连接到它并查看传感器读数。

为了更直观地了解机器人的状态，我们可以对这些数据进行绘图。手机应用具备绘制以逗号分隔格式数据的功能，我们可以利用这一特性快速可视化传感器数据。具体操作步骤如下：
1. 从UART屏幕点击返回按钮，回到该连接的选项菜单。
2. 点击“Plotter”按钮，进入绘图模式。

如果输出效果不佳，可允许应用对蓝牙设备进行空中更新，这能显著提高数据传输速率。

1.2 蓝牙控制机器人

蓝牙低功耗是一种双向通信媒介，我们可以通过它接收来自UART的数据，并将其解码为控制信号，从而实现用智能手机驱动机器人。

• 打印接收到的数据 ：在尝试解码控制数据包之前，我们先编写一个简单的应用程序，将Bluefruit UART上显示的内容回显到树莓派Pico的控制台。代码如下：

import board
import busio
uart = busio.UART(board.GP12, board.GP13, baudrate=9