39、受限空间自主测绘与农业机器人停车空间智能分配研究

受限空间自主测绘与农业机器人停车空间智能分配研究

在当今科技发展的浪潮中，机器人技术在不同领域展现出了巨大的应用潜力。本文将聚焦于两个重要的研究方向：受限空间的自主测绘以及农业机器人停车空间的智能分配。这两个方向分别服务于不同的场景，但都旨在提高效率、降低成本并提升整体性能。

受限空间自主测绘

机器人平台搭建

为了实现受限空间的自主测绘，研究人员选用了 Webots 内置机器人库中的四旋翼无人机。为了收集环境的 3D 扫描数据，该无人机配备了旋转式 3D LiDAR，其垂直视野为地平线以下 45°。在模拟中，LiDAR 设置为五层，每层有 512 个点云，属于低密度扫描。此外，模拟器还为 LiDAR 数据添加了标准差为 0.12 的高斯噪声。无人机通过 Matlab 代码进行编程和控制，同时 ICP 扫描匹配算法和导航方法也在 Matlab 中实现。

参数	详情
LiDAR 层数	5 层
每层点云数量	512 个
高斯噪声标准差	0.12
控制编程工具	Matlab

模拟实验设计

为了研究系统性能，定