本文介绍了ARCore如何实现将虚拟内容置于现实世界中并保持位置不变的功能。通过检测特征点、寻找平面、计算位置，ARCore实现了运动跟踪、环境理解和光学估计。文章详细讲解了ARCore中的关键概念，如Frame、特征点云、二维平面、交集、锚点、空间位置、空间光线以及Session和Config的作用。
一、ARCore能做什么
在Google官方提供的Demo中，实现了这样一个功能。当我们在照相机预览的空间轻轻点击屏幕的时候，在空间中就生成一个Android小机器人，如下图所示：
当我们更换手机的位置或者照相机的观察角度的时候，大家从如下图中有没有发现，Andorid小机器人所在的“位置并没有改变”，就像是真实的存在你的世界一样。
二、ARCore是如何做到的
那么ARCore是如何完成这一个功能的呢？它是如何将小机器人绘制在现实的空间中？并且变换角度还能保持“位置不变”？
1. 检测特征点
首先ARCore系统会从照相机拍摄到的图像帧，绘制成背景。然后根据当前图像帧中的内容，检测环境中的特征点，就是下图相机预览区域中的一个个小白点。
2. 寻找平面
通过分析这些特征点，ARCore会找到有纹理的二维平面。如果检测到有平面存
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