AUTOSAR OS任务的自动运行_autosar os 的init函数-优快云博客

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一、Init_RunnableEntity与Init_OsTask

按照AUTOSAR规范在Matlab/Simulink中搭建ASW层功能模型后，生成的ASW代码里至少会有两种运行实体(Runnable Entity)，一类是功能运行的主体函数，另一类是Init_RunnableEntity()。后者常用于应用功能的初始化。对于这类Init_RunnableEntity()，通常会在OsTask中专门创建一个Init_OsTask类型的任务，并将Init_RunnableEntity()映射至该类任务中。

初始化函数的特性，只需要在重上电后运行一次。如无特殊配置，细心的朋友会发现其实该类Init_OsTask并不会被执行，进而影响应用功能的正常运行。

二、如何实现Init_OsTask的自动运行

本文以ETAS工具ISOLAR A/B为例：

1. 进入模块Os->OsTasks->Init_OsTask，为该task添加OsTaskAutostart，并在其中引用OSDEFAULTAPPMODE。

2. 打开Open RTA Code Generator dialog...选项 -> RTA-OS -> Configure Commandline Arguements -> Options -> Additional -> 勾选Keep source files -> Apply。

3. Generate OS，为OS层的变动重新生成代码。

4. 验证Init_OsTask会自动执行：

1）打开Os_Cfg.c，搜索函数

FUNC(void, OS_CODE) Os_StartOS_StartAuto(const Os_CoreConfiguration *os_current_core_const, Os_ControlledCoreType *os_current_controlled_core)

里面会看到所有会自动执行的OsTask，若将Init_OsTask放在Core 0，则会看到

if (0U == os_current_core_const->core_id) {
    Os_ActivateTaskKL(&Os_const_tasks0[n], os_current_core_const, os_current_controlled_core);
}

其中，n代指编号，索引Os_const_tasks0[n]，即为对应的Init_OsTask。说明该任务会在重上电时自动执行。