5、工业机器人加工与航空航天工业机器人工作单元校准方法

工业机器人加工与航空航天工业机器人工作单元校准方法

工业机器人加工的COMET项目方法

在工业机器人加工中，稳定且可预测的切削过程不仅能提升工件质量，还为补偿方法的应用提供了更可靠的基础。通过对目前加工实验的总结，我们可以发现，除了采用不同的补偿方法能带来一定改进外，整体的工作单元设置和所选的加工策略对可实现的几何精度和最终的表面质量也有着重要影响。确保稳定的切削条件是可靠应用补偿方法的基础。

不过，虽然提出的通用方法不依赖于机器人品牌，但在演示单元的实施中，不同品牌以及同一品牌的不同型号在适用性上存在差异。机器人市场的这种异质性现状，仍然是提高机器人加工精度解决方案面临的障碍。

目前，离线和在线补偿的结合还需要进一步研究。到目前为止，一次只能使用一组补偿。这里的障碍包括在整个过程链中传输补偿路径和名义路径的需求，以及加工过程的不同表示（理想和实际运动与力）之间的同步，特别是刀具路径（机器人程序中基于点，但在线补偿需要基于时间）。

未来的工作可能会致力于通过外部传感器与机器人供应商的控制器进行更深入的集成，以实现实时反馈循环，这目前被认为是主要的性能限制。此外，对正在进行的测试最终结果的分析将为COMET方法的未来发展提供指导。

航空航天工业机器人工作单元校准方法

在航空航天工业中，大多数机械部件具有复杂的形状和严格的公差范围，以满足轻量化设计要求和遵守标准及安全规定。制造过程通常包括两个加工步骤：首先是对铸件进行CNC加工，完成功能特征的加工；然后是手动去除前一步加工留下的毛刺或对难以触及的区域进行精加工。手动精加工需要高技能的操作员，但不能保证恒定的尺寸和几何质量，而且非常耗时。

制造机器人工