Linux:进程控制

进程的创建

进程的控制的前提就是我们必须有一个进程,在上一篇中,我们已经能使用fork创建一个子进程,而它的特点是

1.以父进程为模块复制创建出一个进程,父子进程代码共享。数据独有

2.fork的返回值,父进程返回子进程的pid,子进程返回0

3.fork取决于cpu的调度

而vfork()也是创建一个进程

实现:

#include<stdio.h>
#include<unistd.h>
#include<stdlib.h>
int main()
{
        int pid=vfork();
        if(pid==0)
        {
                printf("this is child!\n");
                exit(0);
        }
        else  if(pid>0){
                while(1){
                        printf("this is parent!\n");
                        sleep(1);
                }
        }
        return 0;
}

 vfork的特性:

1.子进程没有退出或者运行其他程序父进程是阻塞的,也就意味着子进程现运行,子进程退出之后父进程才能运行

2.创建出子进程大多都是为了运行其他程序,所以子进程会先运行

3.由于父子进程公用同一块虚拟地址空间,所以子进程不退出,父进程就会阻塞。

vfork创建子进程的目的就是为了创建一个子进程然后实现其他的程序,重新运行其他程序就是给子进程开辟新的空间,更新它的一份地址空间,但是自从fork函数使用了写时拷贝技术,vfork便被淘汰。

进程终止

进程终止的方式有三种:

1.main函数中的return

2.exit库函数调用

3._exit库函数调用

我们先使用exit库函数来终止一个进程

 

#include<stdio.h>
#include<unistd.h>
#include<stdlib.h>
#include<error.h>
#include<string.h>
int errno;
int main()
{
        int i;
        for(i=0;i<255;i++)
        {
                printf("%s\n",strerror(i));
        }
        printf("%s\n",strerror(errno));
        perror("asdasdas");
        printf("hello world");
        exit(0);
        sleep(3);
        return 0;
}

 

成功的打印出hello world

我们使用_exit终止一个进程

#include<stdio.h>
#include<unistd.h>
#include<stdlib.h>
#include<error.h>
#include<string.h>
int errno;
int main()
{
        int i;
        for(i=0;i<255;i++)
        {
                printf("%s\n",strerror(i));
        }
        printf("%s\n",strerror(errno));
        perror("asdasdas");
        printf("hello world");
        _exit(0);
        sleep(3);
        return 0;
}

并没有打印出hello world

exit和_exit的区别

exit是温和型的退出,在退出前会温和的释放资源,刷新缓冲区

_exit是暴力型的退出,直接释放资源,不刷新缓冲区

但是不管是哪一种主动退出的方式都会返回一个数字,这个数字就是进程的退出状态,它表明了进程退出的原因

    1:正常退出完毕,结果符合预期

    2:正常运行完毕,结果不符合预期

    3:异常退出,返回状态将不作为并判标准

进程等待(重点)

一个进程退出之后,因为要保存自己的退出原因,因此并不会释放所有的资源,它等着父进程查看它的退出原因,然后释放资源,假如父进程根本没有管,那么这个子进程就会变成僵尸进程,造成资源泄漏。

因此为了防止出现僵尸进程,父进程就应该管一下子进程的退出

 

1.pid_t wait(int status)

参数:
           status用于获取子进程退出状态码
           返回值是返回退出的子进程的pid
  
wait函数目的就是为了等待任意一个子进程的退出,应为wait是一个阻塞型的函数,因此如果没有子进程退出那么它就一直等待,直到有子进程退出

int main()
{
    pid_t pid=fork();
    if(pid<0)
    {
        perror("fork error");
        return -1;
    }
    else if(pid==0)
    {
        sleep(3);
        exit(0);
    }
    pid_t id=-1;
    if(id=wait(NULL)<0)
    {
         perror("wait error");   
    }
    printf("child:%d   exit:%d\n",od,pid);
    return 0;
}


2.pid_t waitpid(pid_t pid, int *status, int options);

三个参数:
1.pid       -1  等待任意子进程,>0等待指定的子进程
2.status :获取退出状态码
3.options: 0   阻塞  ; WNOHANG  feizuse
返回值 -

int main()
{
    pid_t pid=fork();
    if(pid<0)
    {
        perror("fork error");
        return -1;
    }
    else if(pid==0)
    {
        sleep(3);
        exit(0);
    }
    pid_t id=-1;
    while((id=waitpid(pid,NULL,WNOHANG))==0)
    {
        printf("优快云");
    }
    printf("child:%d   exit:%d\n",id,pid);
    return 0;
}

1,出错;==0,没有子进程退出 ;  >0,退出的子进程pid


阻塞:为了完成一个功能而发起的一个函数调用,如果没有完成这个功能则一直挂起等待功能完成才返回。
非阻塞:为了完成一个功能而发起的一个函数调用,如果现在不具备完成的条件则立刻返回不等待

waitpid可以等待指定的子进程,也可以等待任意的子进程。取决于waitpid的第一个参数,
wait是一个阻塞等待式的函数,必须等待到有一个子进程退出后,获取退出状态,释放支援才返回
waitpid可以设置为非阻塞。
 

一个小型的shell

#include<string.h>
#include<stdio.h>
#include<stdlib.h>
#include<unistd.h>
int main()
{
        while(1)
        {   
                printf("minishell:");
                fflush(stdout);
                char buf[1024]={0}; 
                //^\n:scanf本身是遇到空格就要获取一次,这样的话就无法获取
                //    遇到一个完整的命令,因此%[^\n]表示的是获取数据知道遇到\n
                //%*c:将缓冲区的字符都取出来,但是不要它,直接丢掉
                //    目的是为了将最后的\n从缓冲区取出来,防止陷入死循环
                //
                if(scanf("%[^\n]%*c",buf)!=1)
                {
                        getchar();
                }
                //将获取到的命令解析一下,然后创建子进程进行程序替换
                char* ptr=buf;
                char* argv[32]={NULL};
                int argc=0;
                argv[argc++]=ptr;
                i
                {  
                        if(isspace(*ptr))//用于判断一个字符是否是:\t  \n  \r  空格
                                         //解析一个字符串的时候,这里就是对空格的判断
                        {
                                while(isspace(*ptr)&&*ptr!='\0')
                                {
                                        *ptr++='\0';
                                }
                                argv[argc++]=ptr;
                        }
                        ptr++;
                }
                if(fork()==0)
                {
                        execvp(argv[0],argv);
                }
                //需要等待的原因:
                //1.避免产生僵尸进程
                //2.是为了等待子进程运行完毕,让程序逻辑更加完善
                wait(NULL);
        }
        return 0;
}

对shell的调试结果:

调研popen/system, 理解这两个函数和fork的区别

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

内容概要:本文介绍了基于Koopman算子理论的模型预测控制(MPC)方法,用于非线性受控动力系统的状态估计与预测。通过将非线性系统近似为线性系统,利用数据驱动的方式构建Koopman观测器,实现对系统动态行为的有效建模与预测,并结合Matlab代码实现具体仿真案例,展示了该方法在处理复杂非线性系统中的可行性与优势。文中强调了状态估计在控制系统中的关键作用,特别是面对不确定性因素时,Koopman-MPC框架能够提供更为精确的预测性能。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab编程能力的研【状态估计】非线性受控动力系统的线性预测器——Koopman模型预测MPC(Matlab代码实现)究生、科研人员及从事自动化、电气工程、机械电子等相关领域的工程师;熟悉非线性系统建模与控制、对先进控制算法如MPC、状态估计感兴趣的技术人员。; 使用场景及目标:①应用于非线性系统的建模与预测控制设计,如机器人、航空航天、能源系统等领域;②用于提升含不确定性因素的动力系统状态估计精度;③为研究数据驱动型控制方法提供可复现的Matlab实现方案,促进理论与实际结合。; 阅读建议:建议读者结合提供的Matlab代码逐段理解算法实现流程,重点关注Koopman算子的构造、观测器设计及MPC优化求解部分,同时可参考文中提及的其他相关技术(如卡尔曼滤波、深度学习等)进行横向对比研究,以深化对该方法优势与局限性的认识。
内容概要:本文研究了基于物理信息神经网络(PINN)求解二阶常微分方程(ODE)边值问题的方法,并提供了完整的Matlab代码实现。文章通过将微分方程的物理规律嵌入神经网络损失函数中,利用神经网络的逼近能力求解边值问题,避免传统数值方法在网格划分和迭代收敛方面的局限性。文中详细介绍了PINN的基本原理、网络结构设计、损失函数构建及训练流程,并以典型二阶ODE边值问题为例进行仿真验证,展示了该方法的有效性和精度。此外,文档还附带多个相关科研方向的Matlab案例资源链接,涵盖状态估计、优PINN物理信息神经网络用于求解二阶常微分方程(ODE)的边值问题研究(Matlab代码实现)化调度、机器学习、信号处理等多个领域,突出其在科学研究中的实际应用价值。; 适合人群:具备一定数学基础和Matlab编程能力的理工科研究生、科研人员及从事科学计算、工程仿真等相关工作的技术人员。; 使用场景及目标:①用于求解传统数值方法难以处理的复杂或高维微分方程问题;②为科研工作者提供PINN方法的入门实践路径,推动其在物理建模、工程仿真等领域中的创新应用;③结合所提供的丰富资源拓展至电力系统、故障诊断、优化调度等交叉学科研究。; 阅读建议:建议读者结合文中的Matlab代码逐行理解PINN实现机制,动手复现并尝试修改方程形式与边界条件以加深理解,同时可参考附带资源扩展应用场景,提升科研效率与创新能力。
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