【CUDA-BEVFusion】可视化头文件src/common/visualize.hpp 说明

头文件 visualize.hpp 是 CUDA-BEVFusion 项目中的一部分，主要用于可视化检测结果和点云数据。它定义了几个结构体和类，用于处理图像和点云的渲染、绘制以及场景的拼接。以下是对代码的详细解读：

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1. 头文件保护与包含

#ifndef __VISUALIZE_HPP__
#define __VISUALIZE_HPP__

#include <memory>
#include <string>
#include <vector>

#include "dtype.hpp"

• 作用: 防止头文件重复包含。
• 包含的头文件:
  • <memory>: 用于智能指针（如 std::shared_ptr）。
  • <string>: 用于字符串操作。
  • <vector>: 用于动态数组。
  • "dtype.hpp": 自定义数据类型头文件（可能包含 nvtype::Float4 等类型）。

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2. 命名空间 nv

namespace nv {
   

• 作用: 所有结构体和类都定义在 nv 命名空间中，避免命名冲突。

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3. Position 结构体

struct Position {
   
  float x, y, z;
};

• 作用: 表示一个三维空间中的位置。
• 成员:
  • x: 物体在 x 轴上的坐标。
  • y: 物体在 y 轴上的坐标。
  • z: 物体在 z 轴上的坐标。
• 用途: 用于描述物体在三维空间中的位置。

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4. Size 结构体

struct Size {
   
  float w, l, h;  // x, y, z
};

• 作用: 表示物体的大小（宽度、长度、高度）。
• 成员:
  • w: 物体的宽度（对应 x 轴方向）。
  • l: 物体的长度（对应 y 轴方向）。
  • h: 物体的高度（对应 z 轴方向）。
• 用途: 用于描述物体检测框的尺寸。

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5. Velocity 结构体

struct Velocity {
   
  float vx, vy;
};

• 作用: 表示物体在二维平面上的速度。
• 成员:
  • vx: 物体在 x 轴方向上的速度。
  • vy: 物体在 y 轴方向上的速度。
• 用途: 用于描述物体在二维平面上的运动状态。

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6. Prediction 结构体

struct Prediction