NWPUXL0513的博客

因为最近一个程序要在Matlab下用到Autonomous Vision Group 的开源库 libviso2. 所以专门下载下来学习一下,但是踩了不少坑.记录一下,希望能帮到有需要的人.环境Window10, Matlab 2017b;Ubuntu 16.04因为有两个机器,所以配了两种环境,刚好libviso2支持matlab和gcc种编译方式,所以…libvisoLIBVISO2 (Library for Visual Odometry 2) is a very fast c.

在第一篇文章中，介绍了VO分类，提到SVO并不是简单稀疏直接法，而是包括三步：Sparse model-based image alignment，Relaxation Through Feature Alignment, Pose and Structure Refinement. 详细的介绍，看贺博的这个博客 .以下是我对每一块理解，结合程序。sparse model-based ima...

SVO系列第二篇，正式开始介绍SVO代码

正在读SVO代码，这里一边读一边记录。因为SVO算法中对于位姿估计部分有较多的工作，所以首先学习一下准备知识，入门VO的分类，帮助理解SVO算法。VO分类如果泛泛来分，VO可以分为2类：特征点法和直接法，可以参考《十四讲》的分类方法；细分的话，可以把SVO算作第三类，但其实SVO可以算作直接法的特殊形式或者将特征点和直接法相结合的结果。这三种方法各有什么特点？如何区分？我一直喜欢通俗的...

跑SLAM经常要用到各种数据库，以及ROS。以EuRoC数据库为例，其bag文件中存放了完整的话题信息，包括图像。昨天学习了一下2种从数据库中提取图像的方法，在此总结之。1. 从bag文件中提取  首先查看bag文件中的msg数据格式，利用rosbag inforosbag info ${Your path}/MH_01_easy.bag然后创建launch文件，export.launch，可参见...

大牛讲堂｜SLAM最终话：视觉里程计 | 雷锋网 https://www.leiphone.com/news/201609/Qj6uJhaywpBD8vdq.html

贺博svo编译踩坑1 下载编译问题错误1：变量问题错误2：函数问题解决上完深蓝的课后，顺便把贺博git上的svo下下来，跑了一下，踩坑记录如下下载去贺博主页直接下就好了，git链接编译README里写得很清楚，不赘述。问题由于我用的ubuntu16，安装了ros，自带opencv3.3.1，然而贺博的svo是基于opencv2.4编写的，编译会报错。错误1：变量问题最过分的就是C...