在Ubuntu16上编译贺博的SVO_edgelet时遇到因ROS自带opencv3.3.1与SVO依赖的opencv2.4不匹配导致的错误。错误包括变量转换问题（CvMat到Mat）和缺失函数问题。为解决问题，选择了回退到OpenCV2.4.13，并详细记录了回退过程及CMakeLists.txt的修改，以确保正确链接OpenCV版本。
上完深蓝的课后，顺便把贺博git上的svo下下来，跑了一下，踩坑记录如下
下载
去贺博主页直接下就好了，git链接
编译
README里写得很清楚，不赘述。
问题
由于我用的ubuntu16，安装了ros，自带opencv3.3.1，然而贺博的svo是基于opencv2.4编写的，编译会报错。
错误1：变量问题
最过分的就是CvMat和Mat的转换，最开始是尝试网上的解决方案，倒是有效，用cv::cvarrToMat。
转换方法
但治标不治本，会有第二类错误。
错误2：函数问题
opencv2中有些函数在3里边已经没有了，像是这个
这个就没办法了，stackoverflow里边都没解决这个，
函数问题
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