28、多机器人环保区域探索技术解析

多机器人环保区域探索技术解析

在环保领域，多机器人系统正发挥着越来越重要的作用，特别是在复杂环境的探索和数据采集方面。本文将详细介绍多机器人系统在环保区域探索中的关键技术，包括机器人的自定位、导航以及放射源定位等方面。

1. 机器人自定位

为了实现移动机器人的自定位，采用了模块化的设计理念，这样能够快速且轻松地整合来自不同数据源的定位信息。由于机器人主要在户外使用，因此全球导航卫星系统（GNSS）被作为主要的定位数据来源。目前，自定位模块包含了用于航位推算（odometry）和航姿参考系统/惯性导航系统（AHRS/INS）的集成子模块。在视野开阔的环境中，仅依靠 GNSS 就能实现较好的定位效果。

选用了 Trimble BD982 GNSS 接收器来实现 GNSS 定位。该接收器是一款 OEM 接收器，能够接收 GPS、GLONASS、Galileo、BeiDou 和 QZSS 等多种卫星信号。它可以作为单个静止或移动基站，也可以作为移动站使用，并且在不同模式下能提供多种定位解决方案：
- 自主模式 ：当没有外部校正数据时，接收器以自主模式工作。
- 卫星增强系统（SBAS）模式 ：当可以获取卫星分发的校正数据时，接收器进入 SBAS 模式。
- 地基增强系统（GBAS）模式 ：当接收器使用地面校正站或网络的数据时，它以 GBAS 模式工作，此时可以实现差分 GNSS（DGNSS）或实时动态（RTK）定位解决方案。其中，RTK 模式是最精确的定位方式，也是本文应用中的主要解决方案。

Trimble BD982 接收器