17、系统性能与扩展行为

系统性能与扩展行为

1. 主要的视觉表示

为了实现对机器人手臂在深度上的运动进行有效引导，系统需要编码双眼视觉信息。这涉及到创建多个视差平面，每个平面包含对特定视网膜视差值粗略调谐的单元。这些视差平面的创建遵循灵长类视觉系统的结构，涉及对不同视差值的处理。研究表明，有三类宽泛的视差调谐神经元（近处、远处和注视点），最多需要十类这样的神经元。由于单元是粗略调谐的，这意味着存在大量的可区分的视差值（远多于10个）。此外，使用对与手臂尺寸更匹配的空间尺度敏感的视觉单元也是有益的。

视差平面的创建

视差类型	描述
近处	对近距离物体敏感的神经元
远处	对远距离物体敏感的神经元
注视点	对注视点附近的物体敏感的神经元

2. 单元数量的估算

为了适应更复杂的任务，如增加自由度或处理三维空间，系统中单元的数量需要相应增加。例如，从3个自由度增加到6个自由度，视觉场单元的数量将从4096增加到40,960，方向选择性视觉单元从24增加到240，关节角度和速度单元从794增加到近1600，从而使总单元数达到约43,000。

单元数量估算公式

[ \text{总单元数} = \te