16、实现和性能注意事项

实现和性能注意事项

1. 系统实现细节

MURPHY是一个用于探索新型多连杆臂感觉-运动学习和控制运动学方法的机器人-摄像系统。该系统由一个JVC彩色视频摄像机和一个Rhino XR-3机器人手臂组成，摄像机安装在距离手臂7英尺的地方。为了确保表示和任务的真实性，MURPHY的物理装置包括以下组件：

• 摄像机 ：JVC彩色视频摄像机，用于捕捉手臂的视觉信息。
• 机器人手臂 ：Rhino XR-3机器人手臂，仅使用肩部、肘部和腕关节。
• 白色标记点 ：在手臂上附加的白色斑点，便于图像处理。
• 图像处理系统 ：Datacube图像处理系统，用于图像的阈值处理和实时模糊操作。

硬件与软件集成

MURPHY的硬件和软件集成确保了系统的高效运行。摄像机捕捉到的画面通过阈值处理，仅保留白色标记点，从而减少了计算负担。图像处理系统负责实时模糊操作，以控制视觉单元的粗编码程度。关节角度由软件控制，每个关节配备一个步进电机，以实现精确的运动控制。

组件	描述
摄像机	JVC彩色视频摄像机
机器人手臂	Rhino XR-3，仅使