map_by_time.h:43] Check failed: data.time > std::prev(trajectory.end())->first 解决
0 问题描述为了让机器人达到更好的导航效果,可以从很多方面进行提升,其中之一是通过各种方法来优化odom的数据。为了减少因为打滑、颠簸、上下坡、长时间运行等实际因素对odom数据的影响,一般来说可以通过多传感器融合的方案对odom进行修正,室内的话最常用的是IMU。我使用开源的robot_localization对imu和odom进行融合。经过测试得到的odom比之前的准确很多,于是重映射了话题名进行下一步。当使用优化后的odom进行cartographer建图的时候,出现了问题如下:map_by_ti
原创
2021-04-19 11:35:06 ·
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