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最新推荐文章于 2025-03-30 11:30:01 发布
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RL是一个开源的C++库，适用于机器人动力学、运动规划和控制等领域。它支持多种数学运算并提供硬件抽象层，方便进行碰撞检测及可视化操作。此库已应用于多个研究项目并在教育领域得到推广。

http://www.roboticslibrary.org/

    是一个独立的C++库，简称RL。他包括机器人动力学，运动规划和规划和控制。他覆盖了数学运算，动力学，硬件抽象，运动规划，碰撞检测和可视化。

    该库被研究项目(比如：JAHIR, JAMES, JAST, SMErobotics）以及教育项目。他是以BSD license，可以免费商业使用。

    也可以运行在Linux，windows上面，并且通过CMake进行编译。

机器人C++库（6）Robotics Library 例程三之正逆运动学计算
yohnyang的博客
08-25 2486
robotics library例程逆运动学求解
C/C++动态库与静态库 的详细解析
探索C++编程的奥秘，分享深入的技术见解和实践，旨在激发读者创造力与解决问题的思维。
04-14 2620
C/C++动态库与静态库 的详细解析
运动控制卡应用开发教程之C++
AGONIiii的博客
11-12 7868
　　今天，正运动技术为大家分享一下应用C++开发一个多段连续插补的运动控制应用。　　我们主要从新建MFC项目，添加函数库讲起，再了解PC函数用法，最后通过项目实战——连续插补运动例程讲解，来让大家熟悉C++的项目开发。　　在正式学习之前，我们先了解一下正运动技术的运动控制卡ECI2418和ECI2618。这两款产品分别是4轴，6轴运动控制卡。　　　　　　　　ECI2418支持4轴脉冲输入与编码器反馈，板载24点输入，16点输出，2AD，2DA，支持手轮接口，其中特定输出口支持高速PWM控制。　　　　　　　　
在C++中写正逆运动学使用#include＜Eigen/Dense＞找不到头文件
m0_49496195的博客
04-05 1077
当我们使用正逆运动学求解在linux中无法找到头文件#include
QuIK：超快速且高度稳健的机器人运动学库
gitblog_01108的博客
03-30 474
QuIK：超快速且高度稳健的机器人运动学库 项目介绍 QuIK 是一款专为串联机械臂设计的超高效 C++ 运动学库。它基于一种新颖的 QuIK 算法，该算法已在 IEEE-TRO 发表论文中详细描述。QuIK 算法利用三阶速度运动学，显著提高了广义逆运动学的求解速度和可靠性。该库采用 Denevit-Hartenberg（DH）约定来描述运动学，这是一种广泛适用于大多数机械臂的约定，能够以更高效的...
01_JBPM介绍.exe
05-27
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精选资源
01_VehicleSpy基础_界面介绍.mp4
05-20
专业CAN工具VehicleSpy 3的界面介绍
SANGFOR_AC_v11.0_2016年度渠道初级认证培训01_基本功能介绍.ppt
09-20
SANGFOR_AC_v11.0_2016年度渠道初级认证培训01_基本功能介绍.ppt
1-1_JavaScript介绍及使用、数据类型及转换_Day01_AM.mp4
04-01
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SANGFOR_AC&SG_v6.0_2015年度渠道初级认证培训01_基本功能介绍.ppt
05-07
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运动控制卡开发包
10-24
这是一个运动控制卡的开发包，实现了运动轨迹的插补功能。
运动控制卡
11-25
关于运动控制的东西，用于机器人平台开发和关于应懂得开发
固高运动控制库文件
11-28
固高运动控制库文件
提供机器人运动正反解的库
04-04
运动学，正反解VC源代码工程，包含关节及矩阵变换等内容，具体机器人需要建立运动学连杆参数，并修改到对应的conf文件
SLAM从入门到精通（用c++实现机器人运动控制）
嵌入式-老费，一个分享专业嵌入式知识的blog
09-24 877
【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 之前的一篇文章，我们知道了可以通过wpr_simulation包仿真出机器人和现场环境。如果需要控制机器人，这个时候就需要rqt_robot_steering这个包来实现。可是大家有没有想过，为什么用rqt_robot_steering就可以实现对车的控制，如果是我们自己用c++编程，是不是也可以实现相同的控制呢？
简单易用的运动控制卡(四)：函数库的封装
weixin_57350300的博客
10-14 1858
今天，正运动小助手给大家分享一下运动控制卡之ECI3808如何进行函数库的封装工作。 一 、 ECI3808硬件介绍 1.功能介绍 ECI3808系列控制卡支持最多达12轴直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴、机械手指令等；采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制。 ECI3808系列运动控制卡支持以太网，RS232通讯接口和电脑相连，接收电脑的指令运行，可以通过CAN总线去连接各个扩展模块，从而扩展输入输出点数或运动轴。 ECI3808系列运动控制卡的应用程
【亲测免费】 探索未来科技：CppRobotics - 高性能的C++机器人控制算法库
gitblog_00038的博客
05-22 747
探索未来科技：CppRobotics - 高性能的C++机器人控制算法库 在这个快速发展的科技时代，嵌入式系统和机器人的复杂性日益增加，开发高效的控制算法至关重要。为此，我们向您隆重推荐CppRobotics，一个全功能、高性能的C++库，专为实现各种机器人控制算法而设计。 项目简介 CppRobotics是一个基于C++11的头文件库，致力于提供一系列易于理解和使用的控制算法。这个项目采用了模板...
c++运动学正反解 ros_六月合集 | 物理 运动学
weixin_32734545的博客
12-11 703
点击上方蓝色字体，关注我们六月物理： 第一章 运动学一辆汽车由静止开始做匀加速运动行驶在平直公路上，行驶途中用了6s经过了AB两根电线杆，已知AB间距为60m，车经过B的速度为15m/s，则下列说法正确的是( )A.汽车的加速度为15m/s^2.B.汽车经过A的速度为5m/s.C.起点到A的距离为15m.D.汽车从起点到B所用时间为9s.答案：BD解：根据题给条件作出v-t...
常见的几种运动控制方案！
m0_37895230的博客
10-12 5977
在设备制造过程中，通常会选用的几种运动控制方案。 1、PC机+PCI运动控制卡 这种组合是目前最为常用的，PC机一般根据现场的干扰程度选用抗干扰能力强度的工控机。主要是要能够满足生产需求还要节省成本。像研华这种类型的，虽然抗干扰能力很好，但是比较昂贵，所以会根据实际情况选用。 然后就是运动控制卡，直接是插在工控机的PCI卡槽，用来控制电机的各种复杂运动。一般选用的卡类型比较多，主要是根据设备具体配...
lumbing$ ros2 run cpp01_topic demo01_talker_str hello world cpp01_topic package
最新发布
11-03
<think>首先，用户的问题是关于ROS2的，具体是要了解运行`cpp01_topic`包的`demo01_talker_str`节点输出"hello world"的相关问题或操作。用户引用了几个引用，我需要参考这些引用，因为我被指示要参考用户上一次的问题和我的回答，但这里没有提供之前的对话历史。所以，我将基于给定的引用来构建回答。 关键指令： - 所有行内数学表达式必须使用`$...$`格式。 - 独立公式必须使用`$$...$$`格式并单独成段。 - LaTeX语法正确。 - 使用中文回答。 - 生成相关问题。 - 回答中引用的段落末尾自然地添加引用标识，例如[^1]。 用户的问题是："我想了解在ROS2中运行`cpp01_topic`包的`demo01_talker_str`节点并输出相关信息的问题或相关操作内容 请问ROS2运行cpp01_topic包的demo01_talker_str节点输出hello world cpp01_topic package相关问题及操作" 从引用中： - 引用[1]：给出了运行节点的命令：`ros2 run cpp01_topic demo01_talker_str` 和 `ros2 run cpp01_topic demo02_listener_str`。 - 引用[2]：解释了命令的含义：`ros2 run`用于运行节点，`cpp01_topic`是包名，`demo01_talker_str`是节点名。 - 引用[3]：提供了Python版本的订阅者节点的代码，包括设置订阅者、回调函数和处理消息。 - 引用[4]：提到了CMakeLists.txt配置，用于C++版本的节点，包括依赖和安装。 用户特别提到"输出hello world"，但在引用中没有明确说`demo01_talker_str`输出的是"hello world"。不过，从上下文看，这是一个发布者节点，可能发布消息如"hello world"。 我需要构建一个结构清晰的回答，帮助用户逐步解决问题。回答应包括： 1. 解释如何运行节点。 2. 输出内容。 3. 相关问题。 输出"hello world"可能是节点发布的消息。在ROS2中，发布者节点通常在回调函数中发布消息。 从引用[3]的Python代码，有一个发布者节点的类似结构吗？引用[3]是订阅者的代码。引用[4]提到C++版本的`demo01_talker_str`，但没有给出代码细节。 引用[1]中，运行`demo01_talker_str`应该启动发布者，发布消息到话题。运行`demo02_listener_str`订阅并输出消息。 用户说"输出hello world"，所以可能`demo01_talker_str`本身输出日志，或者在发布消息后被订阅者输出。 在标准ROS2示例中，发布者节点通常会打印日志。 为了回答： - 解释运行命令。 - 预期的输出。 - 如何设置包（因为用户提到cpp01_topic package相关问题）。 引用[4]有CMakeLists.txt的配置。 结构回答： 1. 介绍节点。 2. 如何运行节点。 3. 输出内容。 4. 常见问题。 5. 生成相关问题。 确保使用中文。 添加引用标识自然地。 生成相关问题。 现在，草拟回答： 首先，澄清输出：`demo01_talker_str`可能是一个发布者节点，它在运行时输出日志，如"hello world"，或者在发布消息中包含"hello world"。从引用[3]的订阅者代码（Python版），它订阅"chatter"话题并输出消息如"订阅到的数据：..."。所以，发布者应该发布消息到"chatter"话题。 对于C++版本，类似。 运行命令： - 在终端运行：`ros2 run cpp01_topic demo01_talker_str` - 这会启动发布者节点，可能输出一些日志消息。例如，它可能打印"发布方创建（cpp）！"或类似，但没有明确说"hello world"。用户假设它输出"hello world"，所以我需要在回答中说明。 在回答中： - 运行节点将输出相关信息，如初始化日志。 - 然后，消息被发布；如果运行订阅者，会输出接收到的消息。 用户的问题是"输出hello world"，所以可能节点在启动时打印"hello world"。 在引用[3]的Python订阅者，它有`self.get_logger().info("订阅方创建（python）！")`，所以类似地，发布者可能也有类似日志。 创建发布者时，可能输出日志。 回答步骤： 1. **运行发布者节点**： - 命令：`ros2 run cpp01_topic demo01_talker_str` - 这将启动节点，并在终端输出日志信息，如初始化消息或发布的消息内容。例如，节点可能在启动时打印"hello world"或以某种方式输出。 在标准ROS2教程中，发布者节点通常在回调函数中发布消息，但日志输出可能包括"节点创建"等信息。 假设`demo01_talker_str`在运行时会输出相关信息。 从引用[2]，命令运行节点，所以它会执行节点的逻辑。 添加引用： - 运行命令参考引用[1]。 2. **输出内容**： - 节点运行后，可能在终端输出日志。例如："发布方创建！" 或具体发布的消息内容。用户提到"输出hello world"，所以可能在代码中，发布者发布包含"hello world"的消息。 引用[3]是订阅者，它输出"订阅到的数据：..."消息。所以，发布者应该发布一个字符串消息。 在引用[4]，CMakeLists.txt提到`demo01_talker_str`，是C++节点。 在代码中，可能类似于： - 创建发布者。 - 在定时器回调中发布消息如"hello world"。 - 并可能有日志输出。 回答中可以描述预期输出。 3. **相关问题**： - 如何编译包？ - 如何修改消息内容？ - 如何查看话题？ - 等。 生成相关问题部分。 最后，添加引用标识。 回答结构： - 引言。 - 步骤解释。 - 输出描述。 - 常见问题。 - 生成相关问题。 确保LaTeX：可能没有数学表达式，但如果提到方程或类似，则使用。这里不需要。 现在，编写回答。 </think>### ROS2运行`cpp01_topic`包的`demo01_talker_str`节点输出"hello world"的相关问题及操作 在ROS2中，`cpp01_topic`包是一个示例包，包含发布者（talker）和订阅者（listener）节点，用于演示话题通信机制。`demo01_talker_str`节点作为发布者，负责发布字符串消息（如"hello world"），而`demo02_listener_str`节点作为订阅者接收并输出这些消息。以下我将逐步解释如何运行节点、输出内容及相关操作，确保回答基于引用内容[^1][^2][^3][^4]。 #### 1. **运行`demo01_talker_str`节点的操作步骤** 运行`demo01_talker_str`节点需要使用ROS2命令行工具。命令格式如下： ```bash ros2 run cpp01_topic demo01_talker_str ``` - **命令解释**： - `ros2 run`：ROS2标准命令，用于执行特定软件包内的节点。 - `cpp01_topic`：软件包名称，包含预编译的节点。 - `demo01_talker_str`：节点名称，表示发布者节点。 - **执行过程**： - 打开终端，输入上述命令。 - 节点启动后，会初始化ROS2客户端，创建发布者对象，并开始发布消息到指定话题（如`chatter`）。 - 运行后，终端会输出日志相关信息（如初始化消息），但消息内容本身由发布逻辑控制，可能需要订阅者节点来验证输出[^1][^2]。 为了完整演示消息发布（包括"hello world"），建议同时运行订阅者节点`demo02_listener_str`在另一个终端： ```bash ros2 run cpp01_topic demo02_listener_str ``` 这将订阅发布者的话题并输出接收到的消息。如果发布者代码包含"hello world"，订阅者会直接显示它[^1][^3]。 #### 2. **输出"hello world"的预期内容** 当运行`demo01_talker_str`节点时，输出内容取决于节点代码的实现（通常为C++版本）。基于引用： - **发布者输出**： - 节点启动时可能在终端输出初始化日志（如"发布方创建！"），但"hello world"本身通常是发布的消息内容，而非直接日志输出。 - 在`demo01_talker_str`的代码中（假设类似于Python版本），发布者通过回调函数周期性发布字符串消息到话题（如`chatter`）。例如，消息内容可能设置为`"hello world"`。 - 运行节点后，终端可能显示类似日志： ``` [INFO] [发布方节点] 发布方创建（cpp）！ [INFO] [发布方节点] 发布数据：hello world ``` 具体输出取决于代码逻辑 (如日志级别和发布频率)[^3][^4]。 - **订阅者输出验证**： - 运行`demo02_listener_str`订阅者节点后，它会接收发布者的消息并输出到终端，例如： ``` [INFO] [订阅方节点] 订阅到的数据：hello world ``` 这确认了发布者节点成功输出"hello world"[^3]。 如果未看到"hello world"，检查节点代码是否正确设置消息内容（默认示例常包含简单字符串）。 #### 3. **常见问题及相关操作** 运行节点时可能遇到的问题及解决方法： - **问题1: 节点运行失败，提示"包或节点未找到"**。 - **原因**：包未编译或环境未设置正确。 - **解决**： - 确保包已编译：进入工作空间目录，执行`colcon build`。 - 设置环境：`source install/setup.bash`。 - 验证包存在：`ros2 pkg list | grep cpp01_topic`[^4]。 - **问题2: 未输出"hello world"，日志无消息**。 - **原因**：发布者代码未设置消息内容，或话题不匹配。 - **解决**： - 修改节点代码：在发布者回调函数中，设置消息为`"hello world"`（例如，在C++代码中，使用`std_msgs::msg::String`设置`data`字段）。 - 检查话题名称：使用`ros2 topic list`查看活跃话题，确保发布者和订阅者使用相同话题（如`chatter`）。 - 增加日志输出：在代码中添加`get_logger()->info("发布数据: %s", msg.data.c_str());`以调试[^3][^4]。 - **问题3: 编译或安装失败**。 - **原因**：CMakeLists.txt配置错误或依赖缺失。 - **解决**： - 参考引用[^4]，正确配置`CMakeLists.txt`： ```cmake find_package(rclcpp REQUIRED) find_package(std_msgs REQUIRED) add_executable(demo01_talker_str src/demo01_talker_str.cpp) ament_target_dependencies(demo01_talker_str "rclcpp" "std_msgs") install(TARGETS demo01_talker_str DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}) ``` - 确保依赖项完整：重新运行`rosdep install`。 #### 4. **相关问题** 以下是基于此主题的扩展问题，有助于深入理解ROS2话题通信： 1. 如何修改`demo01_talker_str`节点以发布自定义消息（如"hello ROS2"）? 2. 在ROS2中，如何查看话题`chatter`的实时消息流量? 3. `cpp01_topic`包的编译过程有哪些常见错误及修复方法? 4. 如何为`demo01_talker_str`节点添加参数以动态控制消息内容? 5. ROS2话题通信与服务和动作的区别是什么? [^1]: 引用[1]提供了运行节点的命令序列。 [^2]: 引用[2]解释了`ros2 run`命令的含义和作用。 [^3]: 引用[3]展示了订阅者节点的Python实现，包括消息输出逻辑。 [^4]: 引用[4]详细说明了CMakeLists.txt的配置和编译步骤。
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