PEAK-System公司的一块CAN的Linux驱动测试 和 驱动调试经验小结

一、背景

        实验室之前的一个小车项目，想用CAN总线作小车各个部分的通讯，而且是想用实时Linux系统—xenomai。但是针对这种不是很常用的实时系统，一般厂商不会提供带这种系统的驱动的设备。于是找到了PEAK-System的产品，因为主板是用的研华PC104标准的工控机PCM3362，所以选择的CAN卡是PC/104接口—PCAN-PC/104，CAN卡和PC104通过PC104插槽连接（驱动程序对PC104和ISA接口没作区分）如下图示

                    

二、本篇文章的目的

        在我用这个产品的Linux驱动，并测试CAN发送接收功能的过程中，遇到了一些问题，最后也解决了。在此将这个过程记录下来。供学习参考。

        同时，我觉得PEAK-System的驱动程序源码写的非常好看，打算学习一下它们的程序设计风格，在我接下来的项目中模仿它们的风格写自己的驱动程序。另外我非常想吐嘈一下研华的CAN卡产品，驱动做的很烂，而且只支持很老的Linux内核版本，更不要说支持实时Linux了，而且驱动程序源码也写的不好。

 

三、测试过程和问题以及解决方法

        要使用产品提供的驱动程序，并自己的计算机上编译并装载，当然得主要看产品给的驱动程序使用说明文档。因为全是厂家写的，怎么给编译参数，怎么给装载参数，都得仔细读文档。

        比如编译时的make参数选择，如果不带任务参数也行，就会用makefile文件里提供的默认参数。一般厂家的同一功能的产品会包含许多同类的产品，比如Peak的CAN卡有各种接口的CAN卡，他们把驱动都写在一个驱动文件里了。make的时候要仔细读怎么给参数，如果文档给的不清楚，就去看makefile文件中，各个参数的意思！

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