将OAK相机录制的bag文件转换成kitti数据集

1.先去dai_ws工作区（OAK相机工作区）下发布双目信息 
   roslaunch depthai_examples stereo_node.launch 
2.录制指令
   rosbag record -O [bag_name]    #不加中括号
3.查看录制的bag文件
   rosbag play [bag_file]    #不加中括号
   rostopic list 查看话题名称，打开rviz添加话题即可查看录制好的bag文件
4.录制的视频放在工作目录下方便之后转成png（可选）
5.可选择剪取bag文件（可选）
rosbag filter stereo.bag stereo_2.bag "t.to_sec() >= 1721830322.719510  and t.to_sec() <= 1721830334.645970"

6.注意修改路径
python bag2png.py 

import rosbag
import cv2
from cv_bridge import CvBridge
import os

bridge = CvBridge()

bag = rosbag.Bag('/home/lzd/oak_stereo_kitti_dataset/stereo_2.bag', 'r')#写自己bag文件的存放路径

left_image_dir = '/home/lzd/oak_stereo_kitti_dataset/left_image' #生成的图片存放路径，下同
right_image_dir = '/home/lzd/oak_stereo_kitti_dataset/right_image'</