bag转kitti数据集工具包使用说明

最新推荐文章于 2024-09-23 20:47:57 发布
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分类专栏： ros 文章标签： 自动驾驶 机器学习 c++ python
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本文档介绍了如何在Ubuntu系统中，使用ROS环境将bag文件转换为Kitti数据集格式，包括时间同步的方法：精确时间同步和近似时间同步，并详细描述了转换过程和注意事项。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

环境：

ubuntu系统安装ros环境
参考
Ubuntu18.04安装ROS Melodic

ROS安装中sudo rosdep init和rosdep update失败的终极解决方法（最新版本）

0. 安装工具包

0.1 解压工具包 bag2kitti.tar
$ tar xvf bag2kitti.tar

0.2 进入到 ./bag2kitti/catkin_ws 目录, 编译工具包
$ cd ./bag2kitti/catkin_ws
$ catkin_make

0.3 配置环境变量
& source ./devel/setup.sh

1. 时间同步

1.1 时间同步到同一起始点（可选）

默认方案：使用记录数据的时间戳替换产生数据的时间戳
步骤：
(1) 将原始的bag文件(small.bag为例)放入bag目录下
(2) 执行如下命令开始处理, 处理后获得out.bag
$ rosrun bag_tools replace_msg_time_with_hdr.py -i ./bag/small.bag -o ./bag/out.bag

1.2 近似时间同步

(1) 将bag文件(必须命名为out.bag)放入bag目录下
(2) 执行如

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将BAG格式的点云数据转换为KITTI数据集格式
QfcaLinux的博客
09-24 405
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深蓝学院 kitti2bag使用 踩坑路
santututu39的博客
10-10 1176
笔者这里以ubuntu16.04下的ros kinetic为调试环境。主要分享几个我在安装过程遇到的坑。 按照深蓝学院课程要求，笔者需要下载kitti2bag，需要用到pip工具，pip是一个安装和管理Python包的工具。所以我们先安装pip。 一、安装pip # 1. 更新系统包 sudo apt-get update sudo apt-get upgrade # 2. 安装Pip sudo apt-get install python-pip # 3. 检查 pip 是否安装成功 pip
rosbag包转kitti数据集
06-21
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SSchawn的博客
07-14 751
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bag转bin
weixin_44577224的博客
07-29 376
在文件bag2kitti_wr.cpp的112-115中改变你的文件路径。将该仓库的文件copy到src。
bag转kitti数据集
fhy00229390的博客
06-21 790
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档 文章目录 前言 一、pandas是什么？ 二、使用步骤 1.引入库 2.读入数据 总结 前言 提示：这里可以添加本文要记录的大概内容： 例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，本文就介绍了机器学习的基础内容。 提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考 一、pandas是什么？ 示例：pandas 是基于NumPy 的一种工具，该工具是为了解决数..
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02-26
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08-29 7184
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09-10 3057
一、下载KITTI数据集 下载地址一：KITTI 数据集官网：http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/raw_data.php 下载地址二：链接: https://pan.baidu.com/s/1PCe6OD-QRVbPGWlq0cqPmw 密码: kjw9 再次感谢知乎大佬下载好的KITTI数据集，respect！ 知乎大佬原文 “转换后的bag文件/2011_10_03”文件夹里。由于百度网盘单个文件大小有限制，所以大佬做了分卷压缩，下载完成之后需要在当前目录下输入
kitti2bag:将KITTI数据集轻松转换为ROS bag文件！
05-02
kitti2bag 大家好！ 我正在寻找更多可以将此软件包带入新高度的人。 如果您想提供帮助，可以通过电子邮件与我联系。 我会为每一个新闻贡献感到高兴！ 将数据集轻松转换为ROS bag文件！ 合作 这个包引起了更多人的浓厚兴趣，这比我一开始就想的要多。 看到这个我真的很高兴。 我看到了许多PR和问题，但是我的日常工作不允许我进一步推进此存储库。 为了使这个程序包繁荣起来，我向社区开放。 我很高兴将您添加为该存储库的合作者。 只需给我发送电子邮件。 顺便说一下。 为了确保我们保持回购的质量，您需要至少一位合作者的PR批准。 您可以使用与他人交流。 待办事项 帮我使此功能更丰富和完整。 只需分叉此仓库，实现新功能（在这种情况下非常简单）并发出。 功能请求列表： 制作汽车的 ，因此ROS本身可以轻松完成帧之间的转换。 处理小径 支持未同步+未修正的版本 通过提供文档 提供简单的GU
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标题中的“gmapping测试数据包”指的是一个用于测试ROS（Robot Operating System）中GMAPPING算法的数据集。GMAPPING是ROS中一个广泛使用的SLAM（Simultaneous Localization And Mapping，即同步定位与建图）框架，...
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### 如何将 KITTI 数据集转换为 ROS rosbag 格式 要实现将 KITTI 数据集转换为 ROS 的 `.bag` 文件格式，可以通过 `kitti2bag` 工具完成这一过程。以下是具体的操作说明： #### 安装工具 首先需要安装 `kitti2bag` 工具，这是一个专门用于将 KITTI 原始数据 (raw data) 转换为 ROS bag 文件的 Python 库[^4]。 ```bash pip install kitti2bag ``` #### 下载 KITTI 数据集 在执行转换之前，需先从官方或其他可信资源下载所需的 KITTI 数据集。这些数据通常分为多个部分，包括摄像头图像、激光雷达点云以及同步信息等[^3]。 #### 使用 kitti2bag 进行转换 一旦完成了上述准备工作，就可以运行以下命令来启动转换流程。假设已经下载并解压了 KITTI raw data 至本地目录 `/path/to/kitti_data/` 中，则可按照如下方式调用脚本： ```bash rosrun kitti2bag convert.py --date 2011_09_26 --city /path/to/kitti_data/ ``` 此命令中的参数解释如下： - `--date`: 指定日期字符串，对应于特定的数据采集日。 - `--city`: 表明所处理的是城市环境下的数据；如果涉及乡村或高速公路场景，请替换为此类选项。 更多可用选项可通过查看帮助文档获取： ```bash rosrun kitti2bag convert.py -h ``` 以上操作完成后，将会生成一个或多個 `.bag` 文件存放在指定输出路径下，便于后续利用 ROS 平台展开进一步研究与开发工作[^1]。 #### 处理可能遇到的问题 在整个过程中可能会碰到若干技术难题，比如依赖库版本冲突或是硬件性能不足等问题。针对这些问题已有相应的解决方案被记录下来供参考使用者查阅解决办法。 ```python import rospy from cv_bridge import CvBridge bridge = CvBridge() def callback(data): try: # Convert your ROS Image message to OpenCV2 cv2_img = bridge.imgmsg_to_cv2(data, "bgr8") except Exception as e: print(e) ``` 上述代码片段展示了如何借助 `cv_bridge` 实现 ROS 图像消息到 OpenCV 格式的转换，这对于解析由 `.bag` 文件回放出来的传感器数据非常有用。
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