ArduPilot飞控源码精讲
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面向无人机飞控工程师的 ArduPilot 源码深度解读专栏。从程序入口、主循环调度、EKF 传感器融合，到四层串级控制与电机混控，一步步拆解这套装机量超百万的开源飞控软件的运转逻辑，并配套 SITL 仿真与二次开发实战。从读懂代码，到动手改代码。
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第九篇：Stabilize / Acro / AltHold 源码走读 — 从最简单的三个模式入门
这一讲，我们挑三个最简单的模式，逐行读它们的 `run()`。这三个模式都靠手飞，区别只在"油门和高度谁管"，是理解所有自动模式的地基原创 2026-08-20 13:25:03 · 16 阅读 · 0 评论 -
第八篇：飞行模式架构与切换机制 — 多态如何驱动整架飞机
这一篇，我们往上走一层——飞行模式。它是 ArduPilot 里最优雅的设计：一个指针，切换出几十种完全不同的飞行行为原创 2026-08-20 13:23:50 · 21 阅读 · 0 评论 -
第七篇：电机混控与执行 — 从四个数字到每个电机的转速
控制器算出了 roll_out, pitch_out, yaw_out, throttle_out 四个数字。但你可能有 4 个、6 个、8 个电机。这四个数字怎么"翻译"成每个电机的 PWM 信号？这就是混控矩阵（Motor Mixer）的工作。原创 2026-08-20 13:20:55 · 10 阅读 · 0 评论 -
第六篇：AC_PID 控制器源码详解 — 飞控最核心的一行算法
这一篇，我们把最内层、也是被调用最频繁的那个算法——AC_PID，拆开看个透彻。理解了它，你就理解了整个飞控的"手感"是怎么来的原创 2026-08-20 13:19:42 · 14 阅读 · 0 评论 -
第五篇：串级控制详解 — 从目标位置到电机推力的完整链条
这篇是飞控的精华：四层 PID 如何层层嵌套，把"我想往东飞"翻译成"右前电机加 15% 转速"原创 2026-08-20 13:18:51 · 13 阅读 · 0 评论 -
第四篇：传感器与EKF — 无人机怎么“知道“自己在哪
陀螺仪、加速度计、GPS、气压计、罗盘——每个都有短板，EKF（扩展卡尔曼滤波）把它们融合在一起原创 2026-08-20 13:17:01 · 22 阅读 · 0 评论 -
第三篇：主循环与调度器 — 飞控是怎么反复“呼吸“的
这一篇详解飞控的"心跳"——每个循环周期里做了什么事，按什么顺序做。原创 2026-08-20 13:16:07 · 14 阅读 · 0 评论 -
第一篇：工程结构与入口点 — 从 main 到 init_ardupilot
让你从一个 C++ 文件都不会读，到能看懂 ArduPilot 的"第一口代码"原创 2026-08-20 13:10:30 · 12 阅读 · 0 评论 -
第二篇：目录结构与文件功能详解 — 代码摆在哪里
这一篇把代码的"地图"完整展开——每个文件夹和文件是干什么的。当你需要在几十万行代码里快速定位某个功能时，这份文档就是你的地图。原创 2026-08-20 13:13:08 · 20 阅读 · 0 评论 -
ArduPilot 旋翼无人机(Copter) 总览与代码运转逻辑梳理
本文档基于对 ArduPilot 源代码仓库的深度分析，从飞控工程师的视角抽丝剥茧，梳理代码的整体架构和核心运转逻辑。原创 2026-08-20 12:40:55 · 480 阅读 · 0 评论