cartographer资源占用分析

http://www.babyitellyou.com/details?id=6039a2ac4da5fa309d9d5e9b

简易介绍：通过阅读代码，前端做了很多畸变矫正和多激光传感器数据融合的工作，还有使用CSM或者ceres激光匹配的工作，后端通过分支界定匹配算法进行类似CSM的激光匹配（所以当约束增加时会增加计算量），后端另一个是使用ceres解优化方程（这一部分我感觉资源消耗并不高）。所以我认为优化的方向首先是计算合理的约束关系，再来解决前端计算量（激光频率30Hz时我觉的没有必要做畸变矫正，同时单雷达没有必要使用多传感器融合的方式），最后再来优化ceres解优化方程（感觉几乎不需要优化，可感觉不一定对）。
总结：

分类 内容 占用比率 优化方向
前端 激光畸变矫正、多激光数据融合、CSM或ceres激光匹配 40% 激光不需要去畸变、单激光不需要使用融合方式，有IMU时不使用CSM方式做前端匹配
后端 分支界定类似CSM激光匹配 45% 减少不合理的约束关系，因为每个约束关系需要使用分支界定的激光匹配，这个是占比较大的计算资源
后端 ceres优化位姿图方程 5% 还不知道咋优化，使用因子图？
一般优化后，建图100*100地图，使用i5的低压工控机实际占用比率在2~5%，大地图应该也是一样（因为前端资源一样，后端只要不重复出现同一区域多次也不会上升资源，当然cartographer的作者对于重复出现的场景使用Trimmer删除相似子图来解决这个问题）。