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本文探讨了Cartographer在博物馆demo中CPU占用过高的原因，指出前端和后端的冗余计算参数是问题所在。建议调整激光采样间隔、避免使用CSM激光匹配、优化回环检测参数等。通过修改代码，如减少不必要的里程计约束和回环检测匹配，成功将运行速度提升4倍，CPU占用不超过16%。
cartographer的博物馆demo之所以cpu过高，是因为他的前端和后端都使用了比较冗余的计算参数，其实有些是不必要的，
比如可以把激光的采样间隔设置大一些，demo的帧率为30Hz，设置为0.25则变成12Hz，够用。
rangefinder_sampling_ratio = 0.25, --1.
前端不要使用CSM，有IMU的情况不用使用CSM激光匹配。
TRAJECTORY_BUILDER_2D.use_online_correlative_scan_matching = false
接着是后端参数，回环检测的匹配得分不要太高，不然在有的地方不能回环，设置为
MAP_BUILDER.
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