16、SESAM：用于网络物理系统原型设计的综合框架

SESAM：用于网络物理系统原型设计的综合框架

1. 协同仿真模式

协同仿真模式提供了接近实际实现的条件，但对IP活动的可见性较低。此模式将VPSim和FPGA连接起来，基于SystemC/TLM和RTL实现对整个系统进行仿真。其通信流程如下：
- 与协同模拟类似，协同仿真中的远程目标也通过TCP套接字连接到外部远程进程。借助TCP套接字通信，VPSim与外部原型设备的连接不仅限于本地FPGA，还可使用通过以太网连接的远程FPGA。
- 远程进程负责将TLM发起者的读写访问请求，通过CPU和FPGA之间的物理互连（如PCIe）转发给硬件事务器。
- 最终，FPGA上实现的硬件事务器会根据TLM发起者的访问请求，对被测设计（DUT）执行读写操作。同时，远程目标还支持VPSim和硬件事务器之间的中断处理。

在系统验证期间，VPSim和FPGA原型支持的协同仿真会考虑时序方面。当虚拟和物理原型进行通信时，会执行同步机制：
- 使用SystemC中的宽松定时模型时，TLM发起者和目标的仿真按每个量子进行。在提出的框架中，采用量子方法来同步VPSim和FPGA。每次通信时，FPGA运行外围设备所花费的时间会添加到VPSim仿真时间中。
- 当VPSim中模拟的TLM发起者发送读写请求时，它会在远程目标上调用b_transport。此调用会触发向VPSim外部运行的远程进程发送TCP请求，该请求随后会转发到FPGA。
- FPGA执行完成后，会通过相同的通信路径向TLM发起者发送确认信息。之后，FPGA的执行会被阻塞，直到下一个量子，此时VPSim上的SystemC线程会发送触发信号。

因此，VPSim和FPGA的执行在每个本地量子