演进式设计——扫地机器人

最新推荐文章于 2023-12-16 00:28:22 发布

原创

最新推荐文章于 2023-12-16 00:28:22 发布 · 3.4k 阅读

8 ·

CC 4.0 BY-SA版权

一，需求

1，迭代1

设置指定位置（x, y, heading）
获取当前位置（x, y, heading）
右转90度，位置不变
左转90度，位置不变

2，迭代2

前进一步，方向不变
后退一步，方向不变
转180度位置不变

3，迭代3

右转45度，位置不变
左转45度，位置不变
注解：当角度为45 奇数倍时，前进一步需要向x y轴都需要变化

4，迭代4

forward n step 沿当前方向前进n步，方向不变
backward n setp 沿当前方向后退n步，方向不变
repet command n time：将指定的动作（左转右转前进后退，一共8个动作）重复执行N次

二，实现

头文件：

enum {
    NORTH,
    NORTHEAST,
    EAST,
    EASTSOUTH,
    SOUTH,
    SOUTHWEST,
    WEST,
    WESTNORTH
};

typedef struct Position {
    int locx, locy;
    int direc; // 方向，0,1,2,3对应北东南西
} position;

typedef enum Command{
    FORWARD,
    BACKWARD,
    TURNRIGHT,
    TURNLEFT,
    TURNROUND,
    TURNRIGHT45DEG,
    TURNLEFT45DEG,
    COMMAND_ONE_BUT,
    FORWARDN,
    BACKWARDN,
    COMMAND_TWO_BUT
}Command;

void Create();
void Init(int x, int y, int heading);
position GetPosition();
void Forward();
void Backward();
void T