PCL-滤波

myenjoy_1

已于 2023-02-22 14:35:14 修改

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分类专栏： PCL 文章标签： ui qt c++

于 2023-02-22 14:03:32 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/myenjoy_1/article/details/129160980

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前言

在前文中，我们学习相关PCL一致性采样方法，用于检测相关的点云的曲面或者平面。点云还有比较重要的一部分，那就是滤波，如何提出无用的点，降噪是本节学习的内容。前文代码

1. 准备

1.1 直通过滤器

对坐标轴上面的相关满足坐标条件的进行过滤，如 z > 5等等。

1.2 体素化网格向下过滤

使用体素化网格方法实现下采样，即减少点的数量减少点云数据，并同时保存点云的形状特征，在提高配准，曲面重建，形状识别等算法速度中非常实用，PCL是实现的VoxelGrid类通过输入的点云数据创建一个三维体素栅格，容纳后每个体素内用体素中所有点的重心来近似显示体素中其他点，这样该体素内所有点都用一个重心点最终表示，对于所有体素处理后得到的过滤后的点云，这种方法比用体素中心逼近的方法更慢，但是对于采样点对应曲面的表示更为准确。

1.3 修改代码

在前文的代码基础上面添加两个按钮用于相关点击事件,如下:

QPushButton *passThroughBtn;

QPushButton *voxelGridBtn;
passThroughBtn = new QPushButton(PCLView);
passThroughBtn->setObjectName(QString::fromUtf8("Pass Filter"));
passThroughBtn->setGeometry(QRect(200, 60, 120, 40));

voxelGridBtn = new QPushButton(PCLView);
voxelGridBtn->setObjectName(QString::fromUtf8("Voxel Grid"));
voxelGridBtn->setGeometry(QRect(200, 110, 120, 40));

passThroughBtn->setText(QCoreApplication::translate("PCLView","Pass Through", nullptr));

voxelGridBtn->setText(QCoreApplication::translate("PCLView","Voxel Grid", nullptr));

其结果如下展示:
在这里插入图片描述

2. 直通过滤器

实现相关Pass Through 的按钮点击事件，如下:

void UI::PclViewer::passThroughPress() {
    // 声明直通过滤器
    pcl::PassThrough<PointT> pass;
    // 设置输入点云，以及过滤坐标轴
    pass.setInputCloud(pointCloud);
    pass.setFilterFieldName("z");
    pass.setFilterLimits(0.0,.1);
    // 过滤点云到输出地方
    pass.filter(*pointCloud);
	// 更新视图
    updatePointCloud();
}

上述代码中先声明一个直通过滤器，在设置其输入点云，并且设置过滤的坐标轴为z轴，并且设置过滤范围。直通滤波器的作用可以对点云数据进行滚动更新，将最新的一块点云数据进行代替这一区域的点云数据。

运行代码如下:
请添加图片描述

3.体素化网格过滤

实现相关Voxel Grid 按钮

void UI::PclViewer::voxelGridPress() {
    // 声明一个网格过滤对象
    pcl::VoxelGrid<PointT> voxelGrid;
    // 输入点云
    voxelGrid.setInputCloud(pointCloud);
    // 打印输入前点云大小
    LOG(INFO) << "Filter Before:" << pointCloud->size();
    // 网格的长宽高的长度
    voxelGrid.setLeafSize(0.5f,0.5f,0.5f);
    // 过滤输出
    voxelGrid.filter(*pointCloud);
    LOG(INFO) << "Filter After:" << pointCloud->size();
    // 更新点云图
    updatePointCloud();
}