TSDF三维重建

流程分析：

• 首先需要构建一大块空区域（不能太大，GPU放不下）
• 一般把这个大区域叫做volume
• 它有很多个小区域组成，每个角voxel(体素)
• 需要计算每个voxel的TSDF值及其权重

初始化操作：

• 一个三维的大区域(TSDF图)由LxWxH个三维小方块组成
• 其中每一个小方块的大小也是自己定义的，例如0.05mx0.05mx0.05m
• 5mx5mx5m的真实三维场景中有10^6个体素，计算量很大
• 一般都用GPU来算，CPU也可以，但是会很慢

要对每个体素计算什么呢？（一个体素的SDF值，是它到最近的表面的距离）

• x是其中的一个体素，绿色是离它最近平面
• P点是平面上离X最近的一点
• 它两之间的距离就是SDF(要计算的结果)
• 其中T表示截断的意思(太近太远的设为 定值 )
• 0表示最近，1和-1分别表示正面和反面最远

如何计算TSDF呢？

• 面到相机的深度是ds，相机采集到的深度dv，则d(x)=ds-dv
• d(x)>0说明该体素在真实的面的前面；反之则说明改体素在真实的面的后面

• 转换操作（ds，其实就是我们的深度图中的数值）