STM32与ROS之间的串口通信

原创 已于 2023-03-21 22:42:30 修改 · 4k 阅读 · 56 ·
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#stm32 #单片机 #嵌入式硬件

于 2023-03-21 22:38:59 首次发布
文章介绍了STM32如何通过串口向ROS发送和接收数据，包括发送数据的打包过程，如帧头帧尾、数据校验位的计算，以及浮点数到short型数据的转换。接收数据采用中断接收方式，并有帧头检测和数据校验。ROS控制优先级最高，10秒等待期后开始接收并处理数据。

一、引言

马上要找工作了，因此总结一下之前做的项目里面涉及到的重要的知识点，经常使用到STM32与ROS之间的串口通信，串口通信必然涉及到发送和接收两个过程，下面详细讲解。

二、STM32向ROS发送数据

STM32向ROS发送数据使用一个date_task的任务按照20hz的频率执行。发送的数据包括：帧头帧尾、机器人使能标志位、机器人XYZ三轴速度、IMU三轴加速度、三轴角速度、电池电压、数据校验位，如下表所示

发送数据的方式：

将要发送的数据打包到一个数组中，数组的长度是24字节，使用串口逐位发送出去。因为串口一次只能发送一个8位（1个字节）的数据，因

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