读懂TSDF(Truncated Signed Distance Function)

1、获取体素在全局坐标系下的坐标（x,y,z）,根据ICP配准得到的变换矩阵，将体素的坐标从全局坐标系转换到相机坐标系；
2、根据相机的内参矩阵，转换到图像坐标系，得到体素所在的图像坐标（u,v）；
3、如果第i帧深度图像（u,v）处的深度值D（u,v）不为零，则比较D(u,v)与体素相机坐标V（x，y，z）中z的大小。如果D>z,说明体素距离相机近。反之同理。
4、根据3中的结果更新体素中距离值D和权重W

其中为当前帧立方体中该体素的权重，为上一帧立方体中该体素的权重。

max weight 为最大权重，设为1；
为当前帧体素到物体表面的距离，为上一帧体素到物体表面的距离。

为根据当前帧深度数据计算得到的全局数据立方体体素到物体表面体素的距离，V.z为体素在相机坐标系下的Z轴坐标，(u,v}表示当前帧深度图像（u,v）处的深度值。

max trunction min trunction为截断范围，范围的大小会影响重建结果的精细程度。