点云数据的最小生成树算法实现——克鲁斯卡尔-优快云博客

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/mthdxc/article/details/80200922

这篇博客详细介绍了如何使用克鲁斯卡尔算法在点云数据中构建最小生成树，并提供了代码示例，展示如何找出两点在最小生成树中的路径。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

此代码是点云中最小生成树的实现，并且输入两个顶点，输出其在最小生成树中的路径。

#include <iostream>
#include <fstream>
#include <vector>
#include <queue>
#include <algorithm>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
using namespace std;

//计算两点之间的距离用作初始边的权重
float p2pdis(pcl::PointXYZ a,pcl::PointXYZ b) {
	return sqrt((a.x-b.x)*(a.x - b.x)+ (a.y - b.y)*(a.y - b.y)+ (a.z - b.z)*(a.z - b.z));
}
//定义边的结构
typedef struct edge {
	int initial;
	int end;
	float weight;
	edge(int a,int b, float c) {
		initial = a;
		end = b;
		weight = c;
	}
};
//根据权重的大小对边排序
bool cmp(edge a, edge b) {
	return  a.weight < b.weight;
}

int main()
{
	int ki , kj;//输入的需要搜索路径的两个顶点索引

	/*-------------------------------------------构建最小生成树------------------------------------------*/
	//读取点云文件
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	pcl::io::loadPCDFile("means.pcd", *clo