ROS智能车定位导航仿真

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VIP免费 原创 最新推荐文章于 2026-02-05 11:53:10 发布 883 阅读 AI 写同款· GEO 优化 ›
从零搭建一台基于ROS的自动驾驶车-----2.运动控制 在整个智能车中运动控制是最基础也是最为重要的一步，本文主要的内容有：1.ROS通过串口与STM32实现通信，继而控制智能车运动2.在ROS中通过键盘运动控制节点来实现小车的运动基于ROS平台的STM32小车–汇总。 阅读详情

目标

  1. 建立基本地图环境
  2. 智能车地图仿真

1. 安装环境

mkdir -p ~/racecar_ws/src
cd ~/racecar_ws/src
catkin_init_workspace
git clone https://github.com/xmy0916/racecar.git
cd ..
catkin_make

创建成功如下:
在这里插入图片描述

2. 导航

2.1 配置环境变量

bashrc

echo "source ~/racecar_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果 终端为 zsh终端

最低0.47元/天 解锁文章
从零搭建一台基于ROS的自动驾驶车-----1.整体介绍 最近期间开始学习Linux嵌入式，ROS，激光SLAM，学的很杂，学的很乱，学习的过程中愈发地想造一台ROS小车，小车的最终要实现的功能是实现自动导航运动。经过一段时间的学习，已经初步实现了导航功能。下面我将记录一下实现的过程。整个智能车主要由 主控制器（我用的是NVIDIA Jetson AGX Xavier 简称为Nvidia），一个二维雷达，一个小车底盘等组成。本文只是做一个概述，详细的实现过程和代码我将会写在后面的博客。 阅读详情

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1、 在Ubuntu安装ros kinetic 2、 创建ros工作区间 1） 创建racecar_w和scr文件夹 2） 初始化工作空间 3） 下载racecar源代码包并编译工程 3、 启动仿真 4、 设置环境变量 5、 启动地图 6、 建图 1） 启动slam和rviz 新建终端 2）控制车辆，wsad控制前后左右的运动 7、 新建终端保存地图 8、 自主定位导航 1） 启动导航和环境地图 2） 启动rviz 新建终端 3） 用2D NAV Goal发布目标： 4）启动导航脚本 新建终端 9、 自建赛

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