uCOS OSTaskCreate（）函数分析

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#任务 #os #任务调度 #工作

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本文解析了RTOS中任务创建过程，包括优先级有效性检查、优先级占用情况判断、堆栈及任务控制块初始化，并讨论了任务创建对调度的影响。

INT8U OSTaskCreate (void (*task)(void *pd), void *p_arg, OS_STK *ptos, INT8U prio)

；函数返回一个8位的整型数，调用该函数需要四个参数。第一个参数一个指针，也就是用户代码的首地址，在平时使用中我们把自己创建的任务的名字作为这个参数就可以了；第三个参数是指向任务堆栈栈顶的指针，通常我们把创建的任务的堆栈数组的首地址给第三个参数就可以了；第四个参数是任务的优先级；第二个参数是什么意思？还不太理解。

OS_STK *psp;
INT8U err; ；创建一个指向数据类型为OS_STK的指针和一个8位的整型数

#if OS_ARG_CHK_EN > 0
    if (prio > OS_LOWEST_PRIO) {             /* Make sure priority is within allowable range           */
        return (OS_PRIO_INVALID);
    }
#endif
；判断该任务的优先级是否有效

   OS_ENTER_CRITICAL();
    if (OSTCBPrioTbl[prio] == (OS_TCB *)0) { /* Make sure task doesn't already exist at this priority */
        OSTCBPrioTbl[prio] = (OS_TCB *)1;    /* Reserve the priority to prevent others from doing ... */
                                             /* ... the same thing until task is created.              */
        OS_EXIT_CRITICAL();                      ；判断该优先级是否被占用

；优先级未被占用，执行以下程序
        psp = (OS_STK *)OSTaskStkInit(task, p_arg, ptos, 0);     ；初始化堆栈
        err = OS_TCBInit(prio, psp, (OS_STK *)0, 0, 0, (void *)0, 0);   ；初始化任务控制块
        if (err == OS_NO_ERR) {
            OS_ENTER_CRITICAL();
            OSTaskCtr++;                                        /* Increment the #tasks counter        */
            OS_EXIT_CRITICAL();
            if (OSRunning == TRUE) {         /* Find highest priority task if multitasking has started */
                OS_Sched();                          ；此时OSRunning 等于假，也就是在创建任务的时候并不能引发任务调度仅                                                             ；仅是创建任务而已。
            }
        } else {                                         ；该优先级已经被占用，则只把该任务优先级释放掉
            OS_ENTER_CRITICAL();
            OSTCBPrioTbl[prio] = (OS_TCB *)0;/* Make this priority available to others                 */
            OS_EXIT_CRITICAL();
        }
        return (err);

    }
    OS_EXIT_CRITICAL();
    return (OS_PRIO_EXIST);
}
综上所述，创建任务时的主要工作是：第一，判断该优先级是否有效；第二判断该优先级是否被占用，若被占用则释放掉该优先级并返回OS_PRIO_EXIST；第三，若优先级未被占用，就初始化任务堆栈和任务控制块，初始化任务控制块返回正确信息时，将 OSTaskCtr加1；第四，判断OSRunning，为真就引发一次任务调度，为假则程序结束。

似乎在创建任务的时候OSRunning值为假，所以创建任务的时候，不会引发一次任务调度。