21、异构群系统的时变编队跟踪控制研究

异构群系统的时变编队跟踪控制研究

1. 引言

在跨域协同应用中，如空地协同和海空协同，实现异构群系统的时变编队跟踪是一个关键的技术问题，具有重要的理论价值和实际意义。下面将详细介绍时变编队跟踪控制的相关研究内容。

2. 时变编队跟踪控制研究内容

2.1 同质群系统

• 基本概念与分析 ：从同质群系统的时变编队跟踪入手，给出基本概念、编队分析和控制器设计。
• 拓扑问题研究 ：首先研究具有切换有向交互拓扑的同质群系统的时变编队问题，提出实现时变编队的充要条件，描述可行时变编队集并给出扩展方法。
• 协议设计算法 ：给出设计同质群系统编队控制协议的算法。
• 多领导者问题 ：基于信息充分的跟随者假设，研究具有多个领导者的同质线性群系统的时变编队跟踪问题。仅利用相邻相对信息构建编队跟踪协议，利用拉普拉斯矩阵的性质提出多领导者群系统实现时变编队跟踪的充要条件，并通过求解代数里卡蒂方程给出设计编队跟踪协议的方法，该方法可直接应用于解决单领导者的编队跟踪问题。

2.2 弱异构群系统

2.2.1 匹配干扰情况

• 协议与算法 ：提出鲁棒自适应时变编队跟踪协议和分布式设计参数的算法。
• 条件与方法 ：给出编队跟踪可行条件、扩展可行编队集的方法以及群系统实现期望编队